四元数法matlab代码(正确)平均四元数
用于正确平均多个四元数的
Python
函数。
四元数表示没有提供平均多个四元数的简单方法。
尽管在某些情况下可以使用组件平均,但这种方法有主要缺点(如下文引用的论文所述)。
这里给出的函数实现了更“数学上正确”的平均方式。
该论文还提供了一种进行加权平均(单个“每个四元数的重要性”)的方法,该方法也已实现。
原则上基于:
Markley、F.
Landis、Yang
Cheng、John
Lucas
Crasidis
和
Yaakov
Oshman。
“平均四元数。”
Journal
of
Guidance,
Control,
and
Dynamics
30,
no.
4
(2007):1193-1197。
关联:
代码基于:
托尔加·伯达尔。
“averaging_quaternions”
Matlab
代码。
关联:
效率注意事项
与朴素的均值平均相比,这种方法在计算上是昂贵的。
如果只需要低精度(或四元数具有相似的方向),那么四元数平均可以通过简单地平均分量来完成(将需要归一化)。
不同平均法的比较:
克劳斯·格拉姆科。
“On
Av
2022-12-05 14:52:43
4KB
系统开源
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