mavros_controllers
在脱机模式下使用软件包控制MAV的控制器。
概述
该存储库包含用于使用mavros软件包控制MAV的控制器。 存储库中包含以下软件包
geometric_controller:基于几何控制的轨迹跟踪控制器
controller_msgs:定制消息定义
trajectory_publisher:节点将设定点发布为运动原语/轨迹的状态,以供控制器遵循。
入门
安装PX4 SITL(仅用于模拟)
遵循所示的说明,要检查是否正确设置了必要的环境,可以使用以下命令运行gazebo SITL
cd
DONT_RUN=1 make px4_sitl_default gazebo
要获取PX4环境的源代码,请运行以下命令
cd
source ~ /catkin_ws/d
1