这是一款光电轴角编码器的硬件电路设计

四轴飞行器姿态控制系统设计 制作方法和原理

四轴飞行器作为低空低成本的遥感平台，在各个领域应用广泛。与其他类型的飞行器相比，四轴飞行器硬件结构简单紧凑，但是软件算法复杂，从数据融合到姿态解算，以及最后稳定和快速的控制算法，都无疑使得四轴飞行器更加有魅力。为了实现对四轴的控制，本作品使用了ST公司推出的STM32作为处理器， MPU6050作为姿态传感器，软塑料机架，空心杯电机，两对正反桨，锂电池，以及四轴遥控器。最后，经过相关调试工作，设计出能够遥控稳定飞行、具有一定的快速性和鲁棒性的小型四轴飞行器。

使用禾川Q0中型PLC，编程软件codesys3.5，通过G代码实现2轴圆弧插补，3轴螺旋插补的编程案例，可通过可视化界面验证结果，附视频

剪映字幕提取小助手是一款功能十分强大的视频字幕提取工具，用户可通过这款软件轻松地提取剪映视频中的字幕，操作简单，使用方便，满足用户的字幕提取需求，感兴趣的小伙伴快来下载体验吧。【功能介绍】 　　1、可对剪映json字幕文件进行解析。 　　2、可以将解析的文件快速导出软件。 　　3、将字幕导出为常见的srt格式。 　　4、可对多个字幕文件进行批量化的解析导出。 　　5、可以对选择的解析文件进行保存。 1、增加了自动保存模式（简单的小功能）。 　　1）首次读取保存：可以解析后直接保存文。 　　2）定时自动保存：搭配编辑功能使用更佳。 　　2、增加了状态条信息，方便查看实时状态。 　　3、增加了另存为功能，保存字幕到其他路径

三轴转台 伺服控制 研 究

固高GTS八轴运动控制器用户手册,GTS-800 系列运动控制器

用于手机传感器数据的处理

通过processing解读待绘图文件，使用串口通讯，arduino控制步进电机绘制图像

项目简介: 本项目是基于IDT无线充电15W模块充电模块与四轴F450无人机设计的。通过在无人机机架上搭载无线充电模块接受端，当检测到电压较低时触发充电请求，控制无人机到达充电发射端附近时，由超声波模块进行检测并降落完成充电。 硬件说明: 硬件设计上包括主控模块，电调，无线遥控接收器，超声波模块和无线接收转换器等。 硬件框图如下图1所示: 主控模块可由APM2.8模块或自助研发的STM32飞控，本项目主要使用自研STM32飞控，主控芯片为STM32F207，主要对无人机进行数据分析及控制，同时对机体电池电量进行采集及判断。原理图如下图2所示。 超声波模块是采用外购的KS103模块，如图3所示,测距最大距离8米，盲区为最小1cm之内。测量精度平均3mm,最高达1mm.而且相当灵敏。具有目前其他同类超声波模块产品所无法达到的性能优势和质量保障。测量距离，温度，光强，三合一功能。适用于机器人准确测距避障，扑火机器人，趋光机器人，四轴飞控定高，工业测距，身高体重仪测量身高，以及安防等领域。本作品是利用模块定高功能的同时也给无线充电作为引导充电指示，对于飞控上的接口如图4所示。 供电系统分为12V转5V，12V转3.3V，皆采用开关电源进行稳压给各项子功能电路使用，如图5所示 在机体上，需要对无线充电电池电压进行检测并判断，所以板子上了一个检测和判断电路，如图6所示 软件说明: 软件使用了MDK4.74平台对STM32F207进行开发和代码编译下载，手机使用自开发APP与蓝牙模块进行通信，相关文档资料和程序代码上传在附件。 在实际调试过程中我们发现不同的姿态解算，数据融合方法对飞行器的稳定性的影响很大，我们使用了Mahony四元数解算。四轴姿态的表示可以用欧拉角，也可以用四元数。姿态检测算法作用就是将加速度计、陀螺仪，磁力计的测量值解算成姿态，进而作为系统的反馈量。在获取传感器值之前需要对数据进行滤波，滤波算法主要是将获取到的陀螺仪和加速度计的数据进行去噪声及融合，得出正确的角度数据（欧拉角或四元数），主要采用互补滤波或者卡尔曼滤波。 无线充电是通过主控判断电池电量低于设定值之后提醒飞控手后飞到地面充电发射端附近，通过检测地面超声波发射器的位置进行左右对准后下降充电。 演示效果: 无人机整体实物图 无人机运行工作图 无线充电模块安装图 附件内容截图: 【转载自电子发烧友】