摘要：本文提出了一种atmega16单片机的智能型铅酸电池充电器设计方案。该方案根据蓄电池的充电特性，采用基于sugeno 推理的模糊PID 控制算法，设计了以atmega16 单片机为的智能充电器，它能够实时采集电池充电过程中的电流、电压、温度等模拟量，使充电始终在状态下进行，实现了高效、快速、无损的充电过程。 　　0 引言 　　本文针对矿用永磁操动机构馈电开关智能控制器采用的铅酸蓄电池在充电过程中存在充电过度、充电不足、电池过热和充电速度慢等诸多问题，提出了一种以atmega16 单片机为的智能充电器设计方案。采用了基于sugeno 推理的模糊PID 控制算法，提高了充电器的充电速度，

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课 程 机器人学 题 目 关于服务型机器人的介绍 学 院 自动化学院 专 业 控制科学与工程 学 号 2111404070 姓 名 陈韬 指导教师 张学习 （2015 年 5 月） 目 录 1机器人概述 1 1.1机器人的基本概念 1 1.2机器人的定义 2 1.3机器人产品的应用及分类 2 2服务型机器人的概念与市场前景 4 2.1服务型机器人的概念 4 2.2 服务型机器人产品的市场前景 4 2.3服务机器人的关键技术 5 2.3.1移动结构设计 5 2.3.2定位与导航技术 6 2.3.3 路径规划 6 2.3.4人机交互 6 2.3.5 控制策略 6 3清洁机器人 6 3.1清洁机器人的背景 6 3.2Roomba的性能介绍以及工作原理 7 3.2.1Roomba的性能介绍 7 3.2.2Roomba的工作原理 10 4结论 11 1机器人概述 1.1机器人的基本概念 机器人（Robot）是 20 世纪才出现的新名词、新概念，虽然真正意义上的机器人产品问世是近几十年的事，然 而人们对机器人的幻想与追求却已有 3000 多年的历史。 据传说西周时期，我国的能工巧匠偃师就研制出了

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