主程序： #include "sys.h" u8 Flag_Left,Flag_Right; // u8 Flag_Stop=1,Flag_Zero=0,Flag_Show,Flag_Qian,Flag_Hou,Flag_Left,Flag_Right,Flag_OK; //停止标志位和 显示标志位 默认停止 显示打开 float Motor_X,Motor_Y,Motor_Z; long int Motor_A,Motor_B,Motor_C; //电机PWM变量 long int Target_A,Target_B,Target_C; //电机目标值 int Voltage; //电池电压采样相关的变量 float Show_Data1,Show_Data2,Show_Data3,Show_Data4; //全局显示变量，用于显示需要查看的数据 u8 delay_50,delay_flag; //延时相关变量 u8 PID_Send; //CAN和串口控制相关变量 float Pitch,Roll,Yaw,Move_X,Move_Y,Move_Z,Roll_Bias,Pitch_Bias,Roll_Zero,Pitch_Zero; float Balance_Kp=200,Balance_Kd=19,Velocity_Kp=55,Velocity_Ki=10; //位置控制PID参数 int main(void) { Stm32_Clock_Init(9); //=====系统时钟设置 delay_init(72); //=====延时初始化 JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====关闭JTAG接口 JTAG_Set(SWD_ENABLE); //=====打开SWD接口 可以利用主板的SWD接口调试 LED_Init(); //=====初始化与 LED 连接的硬件接口 KEY_Init(); //=====按键初始化 OLED_Init(); //=====OLED初始化 uart_init(72,128000); //=====串口1初始化 uart2_init(36,9600); //=====串口2初始化 uart3_init(36,115200); //=====串口3初始化 Adc_Init(); //=====adc初始化 IIC_Init(); //=====IIC初始化 delay_ms(50); MPU6050_initialize(); //=====MPU6050初始化 DMP_Init(); //=====初始化DMP delay_ms(500); //=====延时等待初始化稳定 EXTI_Init(); //=====MPU6050 5ms定时中断初始化 CAN1_Mode_Init(1,2,3,6,0); //=====CAN初始化 MiniBalance_PWM_Init(7199,14); //=====初始化PWM 用于驱动电机 while(1) { if(Flag_Show==0) { DataScope(); //===上位机 delay_flag=1; //===50ms中断精准延时标志位 oled_show(); //===显示屏打开 while(delay_flag); //===50ms中断精准延时 主要是波形显示上位机需要严格的50ms传输周期 } else { APP_Show(); //===APP oled_show(); //===显示屏打开 delay_flag=

译者注 这篇文章的英文原版我是在www.FreeRTOS.net上下载得到的。其实我并没有决定 是否要在系统中使用FreeRTOS，虽然我想要的也仅仅是一个实时内核，当然更重要的 是免费。之所以翻译这篇文章倒不是因为FreeRTOS有多么优秀，完全是因为这篇文章 还不算太长。而且FreeRTOS.net仿佛致力于这个内核在国内的推广，也做了不少中文 化的工作。所以我是打算利用工作之余，边看边译，到读完这篇文档，也就有个中文版 了。如果FreeRTOS.net不弃的话，我倒是情愿放到这个网站上与大家共享。 另外，我本人很懒，没有翻译附录，而且译完正文后也没有做过任何检查。所以如 果有任何问题，请不要骂我。

FreeRTOS实时内核使用指南_中文版，是从PDF转成word版本的，方便代码拷贝，编辑。主要讲解FreeRTOS任务的创建，优先级，调度等知识。

V5-342-FreeRTOS实验_FreeRTOS+RS232 （串口中断，FIFO机制与PC通信）

此为STM32F107+FreeRtos+LWIP+FATFS的demo工程，SD卡读取方式为SPI。使用的PHY为：DM9161AEP，并编写了一个嵌入式WEBserver。网页放在SD卡上，运行本工程时，注意接线。

基于STM32F103单片机，通过PAJ7620手势识别模块实时检测并打印手势类型到串口调试助手。各位同学可基于该例程并根据自己的项目需求，拓展工程源码。更多详情，请浏览博客文章→https://xinso.blog.csdn.net/article/details/120616257

nuc140上面移植 freertos 8.23，串口打印和 LED闪烁 对应的网页： https://blog.csdn.net/wowocpp/article/details/81871807

stm32F407 FreeRTOS+TCP 移植工程,包括FreeRTOS系统移植和StemWin移植。 TCP客户端和服务器测试代码。

注意：MDK系列安装步骤差别不大，方法相通，本文以MDK5.27安装为例。 MDK527软件下载 a. 云盘下载： 链接: https://pan.baidu.com/s/1Fb5tJzc7FzeXt_w6um38_w 提取码: s1b5 b. 官网下载（建议下载最新版本）： http://www2.keil.com/mdk5 MDK527安装教程 双击打开MDK527，点击Next 勾选I agree to all the term of the preceding License Agreement 然后点击Next 分别点击Core与Pack后面的Browse更改安装路径建议安装在除

《FREERTOS 实时内核实用指南》是学习freeRTOS非常好的入门文档，要多读几遍才好，并且里面的例子可以快速帮忙我们进行理解。