matlab代码sqrt
基于双目定位的自动驾驶小车
基本构思:
1.使用树莓派作为小车的操作中心,树莓派通过摄像头进行道路的检测,进而使用PWM模式对L298N电机驱动模块进行对小车轮子的前进、后退、左右转弯。
2.主机使用MATLAB对双目摄像头进行标定,使用SGBM/BM算法进行对小车的空间的三维坐标的建立。
3.在主机pygame界面上构建出真实地图的平面图,通过双目摄像头获得到小车真实的三维坐标,主机在pygame上的平面图出小车的位置,并把真实的三维坐标和地图信息通过tcp发给树莓派小车。
树莓派小车通过道路检测和地图信息并使用Dijkstra进行最短路径的路线规划并进行自动驾驶,并实时通过接收真实的三维坐标进行自我矫正和分析。
难点:不管是树莓派还是主机下的图像处理能力都很慢,导致定位不够即使,小车电池电压下降,左右轮的PWM调速不能为固定值导致转弯困难
把raspberryPi文件夹移动树莓派,分别运行mian.py
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├──
car2.png
小车图
├──
config.py
配置文件
├──
main.py
├──
paint1.jpg
地图
├──
pc
主机
2022-06-20 19:06:00
2.32MB
系统开源
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