STM8S103单片机上使用ADC的模拟看门狗功能，使用单次采样模式进行采样。当采样值不在设定区间内，就会自动触发模拟看门狗的中断。
2021-08-05 09:07:04
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在STM8S103单片机上使用ADC的连续采样功能，同时开启模拟看门狗，当采样电压低于下限值或者高于上限值时，模拟看门狗产生中断。
2021-08-05 09:07:04
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针对最近点迭代算法(ICP)在大数据点云下配准效率低及对配准点云初始位置依赖性强的缺点,提出了一种基于快速点云粗配准与 ICP 算法相结合的方法。根据体素对原始点云进行下采样,结合法向量特征提取关键点,使用快速点特征直方图(FPFH)算法描述关键点;根据局部邻域内的关键点匹配对的向量夹角特性进一步对匹配点对进行精简;对精简后的关键点对集使用随机采样一致性算法(RANSAC)获取内点最多的变换参数,从而完成点云粗配准;最后在粗配准点云的基础上使用 ICP 算法完成精确配准。实验结果表明,本算法在高密集点云上的配准效率和精度均有所提高。
2021-08-03 17:55:24
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