STM32F1_速度PID单闭环控制例程标准库版本_位置式PID(L298N驱动) 直流有刷电位置式PID源代码（标准库版本）

该研究检查了尼日利亚江户州沟壑侵蚀控制措施的有效性。 目的是调查江户州易发生侵蚀的地区； 采取措施以控制该地区的沟壑侵蚀，并控制整个研究区域所采取措施的有效性。 该研究采用问卷管理和直接现场观察作为方法学方法。 据观察，研究区域采取的控制措施包括回填的机械方法，装沙，通道的构造和断路器的构造。 使用的生物防治方法是树木和农作物种植。 受访者在各自区域内指出，在野外工作期间观察到的这些控制措施在一定程度上是成功的。 因此，迫切需要解决该州即将出现的灾难。

并联式混合动力客车再生制动控制策略仿真研究，王鹏宇，段幼华，本文以并联混合动力城市客车[1]为原型，基于在保证汽车制动方向稳定性前提下尽量回收制动能量的原则提出了一套再生制动力控制策略

本文在对EPS系统的原理和助力控制过程的分析基础上，对 EPS 控制系统的硬件电路进行了研究设计，提出了采用受限单极性可逆PWM控制模式控制直流电机;探索了在汽车电动助力转向系统中，低压、低速、大电流永磁式无刷直流电机的控制方法。

文章以红阳三矿西一708工作面运输斜巷为研究对象,从工程地质和采掘条件方面分析了红阳三矿深部回采巷道发生底鼓的原因,研究采用"锚杆锚索联合支护顶板和两帮+底角锚杆和底板锚杆加固底板"对巷道顶板、两帮、底板进行同时加固,提高了巷道围岩体强度和自身承载能力,有效地控制底鼓的发生。

以任楼煤矿含水层上穿过F2断层组的中六运输大巷的安全开掘为工程背景,研究含水层上断层区巷道围岩控制技术。基于断层岩性组成,结合水文地质条件分析原岩应力、构造应力和水压等多种应力叠加特征,得到巷道开挖后围岩变形破坏规律:巷道在断层带10 m范围内变形破坏严重,同一标高断层上盘围岩破坏范围大于下盘,在含水层上方巷道底鼓量大。确定了巷道重点支护区域和加固的关键部位,并提出该类巷道的围岩控制技术:超前注浆、喷锚注阶段加固为基础支护,再实施关键部位锚索加固和围岩注浆技术。工程实践表明,采用区域化分阶段支护技术,巷道围岩变形得到有效控制。

以深井巷道组过特大型断层(落差大于100m)破碎带为工程背景,采用数值模拟的办法对比分析了正常地层和断层破碎带中巷道组围岩的力学特征以及相互影响;结合断层破碎带围岩的实际情况,建立了"早预测、短进尺、弱爆破、强支护、紧封闭、勤量测、防突水"的断层带施工技术和综合保障体系,形成超前物探、超前加固、微震开挖、分步动态支护等综合配套技术,保证了巷道的施工安全。

为了解决过富水断层异常带巷道支护技术难题,以顾北矿过F104富水断层异常带的南翼11-2煤层回风巷为工程背景,通过对工程地质条件的综合分析,提出了以超前高压预注浆固结体置换断层破碎带内泥化岩体为基础,以U36重型U型钢为基本支护,关键部位锚索强化、掘后高压立体注浆加固等相结合的围岩综合控制技术,通过数值模拟及现场工程实践,研究了围岩综合控制技术的支护效果,结果表明,采用该技术过富水断层异常带,不仅可以保证巷道的安全掘进,而且掘后巷道围岩变形也得到了有效控制。

以任楼矿中六运输大巷掘进过F2断层组为背景,采用FLAC3D有限差分程序,分析了断层结构下巷道掘进应力场分布变化规律与不同位置处巷道变形破坏特征,提出了"下盘控顶、上盘控帮、底板反拱"的支护方式,并在现场成功进行了工业性试验。研究结果表明:F2断层组附近存在明显的垂直应力增高区;断层构造对巷道变形破坏的影响范围为1020m,确定加强支护范围为F2断层构造带前后60m;在当前地质状况下,F2断层上盘巷道围岩变形大于F2断层下盘段并且两断层上下盘破坏影响区没有明显相互作用。

为了揭示盐井二矿瓦斯赋存规律及构造对瓦斯赋存的控制作用,基于区域构造特征及其演化,分析了构造演化、构造类型、顶底板岩性及水文地质特征等地质构造因素对井田瓦斯赋存的控制作用。结果表明:井田的构造演化过程中的2次生气过程是现今瓦斯赋存的基础,后期的构造应力场演化对井田构造发育规律、沉积特征及地下水径流的控制,改变了瓦斯的保存条件,从而造成瓦斯分布的差异性。