MATLAB SIMULINK 与控制系统仿真 王正林 编著

大连理工大学系统仿真大作业2021-龙门吊车系统仿真，simulink仿真与GUI设计，无报告说明

蜂窝无线通信系统仿真学习-蜂窝无线通信系统仿真.pdf 新人第一次发帖，请轻拍，是关于蜂窝无线通信系统仿真的学习，里面有代码，适合入门学习，希望有用于大家！

题主要开展了以下几个方面的工作： 首先，依据工作空间中机械臂抓持器要想达到任意位姿，至少需要六个自由 度的结论，采用了六自由度链式关节的结构。根据自平衡机器人的尺寸设计了一 套机械臂的结构方案，并通过各连杆的质量，采用静力学估算各个关节的力矩， 从而选择与之匹配的电机。采用了一种基于 CAN 总线分布式的控制方案。将工 控机和关节控制器挂在 CAN 总线上。工控机主要功能是对关节控制器进行监控， 同时也完成机械臂运动学、轨迹规划方面算法的实现。关节控制器采用 TI 公司 的 TMS320LF2407 DSP ，主要实现位置，速度和力矩伺服控制算法的实现。 其次，采用标准的 D-H 建模方法，建立了机械臂的数学模型。对机械臂的 正运动学进行了分析，采用解析法对关节角进行解耦运算，推导出了逆运动学的 封闭解析解，并采用功率最省做为性能指标，确定了唯一解。使用基于 Matlab 平台下的 Robotics Toolbox 机器人工具箱对推导过程的正确性进行了验证与仿 真。 再次，重点分析了机械臂在关节空间中轨迹规划的两种实现方法：三次多项 式和五次多项式轨迹规划方法。仿真结果表明三次多项式轨迹规划方法计算量较 小，但是不能保证角加速度连续；五次多项式轨迹规划方法计算量较大些，但能 够保证角加速度的连续性，从而使电机平稳地运行。然后又在笛卡儿空间中对机 械臂进行了轨迹规划，采用了空间直线和空间圆弧插补算法，详细地介绍了这两 种轨迹计划的实现算法，并且对种插补算法进行了仿真实验。 最后，根据六自由度机械臂的构型，基于 MFC 框架类和 Open GL 图形库， 在 VC++6.0 开发平台上专门开发了一套适用于这种构型的三维仿真工具。仿真 工具把运动学和轨迹规划算法融入了其中，有效地验证了机械臂数学模型以及 正、逆运动学求解过程的正确性，并且对四种轨迹规划方法的效果做了直观的比 较。有效地解决了运动学和轨迹规划分析结果不易验证以及在实际本体上试验成 本较高的问题。

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基于SIMULINK的车道偏离预警系统算法研究与仿真。为本人课设作业。参考了SIMULINK内EXAMPLE和各种论文。 模型功能包括： 1.视频前处理 2.车道线检测 3.车道线追踪 4.偏离预警 5.预警信息后处理（安全裕度曲线+视频内嵌文字报警+警报声） 资料内容包括： 1.simulink模型 2.说明书（简要介绍原理和运行结果解释，去除目录与附录共10页） 3.视频素材 注意事项： 运行环境matlab2017b及以上

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红外防盗报警系统的Proteus仿真和源码，系统功能是手动布防，当红外线监测发现有人闯入时进行报警。此仿真和源码和上面的红外防盗报警系统课程设计文档是配套的。

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