function f(a,M) %a选则输入信号，M为输出图形的横坐标最大值; %单位阶跃f(1,1); %正弦波f(2,2) %三角波f(3,1) ts=0.001;%采样时间 G=tf(50,[0.125,7, 0]) Gd=c2d(G,ts,'z');%Z变换 [num,den]=tfdata(Gd,'v') c_1=0;c_2=0; y_1=0;y_2=0; e_1=0;e_2=0; kp=10;Ti=0.1;Td=0.015; ki=kp*ts/Ti kd=kp*Td/ts A=kp*(1+ts/Ti+Td/ts); B=-kp*(1+2*Td/ts); C=kp*Td/ts; for k=1:1:M*1000 t(k)=k*ts; s=a; if s==1 r(k)=1; elseif s==2 r(k)=sin(pi*t(k)); elseif s==3 T=1000; if k>=0 & k<0.5*T r(k)=2*k; else r(k)=-2-2*(k-T); end

这是一个使用C语言编写的用PID对电机进行速度调节的程序。

粒子群寻优算法应用于PID，迭代寻优找到三个参数，应用于控制系统，效果良好。粒子群寻优算法应用于PID，迭代寻优找到三个参数，应用于控制系统，效果良好。

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PIXHAWK 飞控的PID控制参数调节方法 也可以用于其他飞控系统的PID调节

pid控制器代码matlab 乐高机器人跟随线 项目说明 使用PID控制器的乐高机器人跟随生产线 直线跟踪对于机器人来说是最有用的应用程序，因为它允许机器人在没有任何帮助的情况下从一个点移动到另一点来执行多项任务。 工作流程说明 我遇到的问题 如何连接乐高积木组件以及它的大小是多少。 为了获得良好的结果和及时的结果，首先要确定哪种软件适合与乐高机器人一起使用。因此，我进行了一些测试使用matlab和EV3软件。 不知道如何通过蓝牙和WIFI加载代码并在lego机器人和软件之间建立连接。 如何使代码直接在硬件上运行。 通过蓝牙连接和WIFI的机器人和软件。 如何使用不同的传感器并进行校准。 如何使用PID控制器并在软件环境中然后在硬件环境（乐高机器人）上对其进行调整。 我如何解决它们 通过阅读组件盒随附的手册来构造机器人 保持轮子之间的最小距离，因为如果距离更大，机器人将很难跟随并打开线路。 我花时间学习如何使用EV3软件构建模块，并使用MATLAB进行了一些测试，但是EV3仅在玩这些模块时更有用。 我学习了一些手册，并能够通过蓝牙和WIFI设置乐高机器人与软件之间的连接。 我将学习如何

PID的MATLAB/SIMULINK仿真模型

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