高精度超宽带UWB定位技术介绍，以及案例介绍。

CUBEMX构建的STM32F030F4的HAL库例子。采用硬件IIC读写DS3231时钟芯片。封装了DS3231功能的函数，直接调用。附带中英文资料文档。

摘要：超声波测距是一种典型的非接触测量方式,应用非常广泛。本文提出了一种基于STM32单片机的高精度超声波测距方案。与传统单片机相比,STM32的主频和定时器的频率可以通过PLL倍频高达72MHz,高分辨率的定时器为高精度的测量提供了保证。超声波的发射使用定时器的PWM功能来驱动,回波信号的接收使用定时器的输入捕获功能,开始测距时,定时器的开启将同时启动PWM和输入捕获,完全消除了启动发射和启动计时之间的偏差,提高了测量精度。为使回波信号趋于稳定,设计了时间增益补偿电路(TGC),在等待回波的过程中随着时间的推移需要将放大器的增益值不断增大,通过实验获取不同距离需要设置的增益值,对应不同时间需要设置数字电位器的增量,并将该参数固化在单片机的FALSH中,在测距过程中,根据时间查询电位器增量表改变电位器阻值,实现回波信号的时间补偿,提高了测量的精度。为了在减小盲区的同时而不减小测量范围,设计了双比较器整形电路分别处理近、远距离的回波信号,近距离比较器可以有效屏蔽超声波衍射信号从而减小了测量盲区。传统的峰值检测方法大多通过硬件电路实现,设计较复杂,稳定性差。本文通过软件算法对回波信号进行峰值时间检测。不仅简化了电路,降低了成本,而且提高了系统的稳定度。经研究表明,该系统测量精度达到了lmm,盲区低至3cm,量程可达500cm。本系统在近距离测试时,系统的精度较理想,可作为停车时的倒车雷达使用,也可以用于液面检测(油箱液位),还可以用于自动门感应,机器人视觉识别等。如果多使用几个测距仪,将这些集成一个大系统,那么整个大系统可用于定位避障。

积分方程的高精度算法【吕涛，黄晋 著作】2013年版pdf

PFLD算法，目前主流数据集上达到最高精度、ARM安卓机140fps，模型大小仅2.1M!

针对目前室内定位算法精度不高 、实 现 复 杂 等 问 题 ，提 出 了 一 种 基 于 白 光 ＬＥＤ 的 可 见 光 室 内 定 位 方 法 。 首先利用由室内不同 ＬＥＤ 发出的定位参考信号到达 定位终端的时间差 （ＴＤＯＡ）的 测 量 估 计 ，得到定位终端到达两个 ＬＥＤ 的 传 输 距 离 之 差 ，以此构造距离估计目标函数 ，然 后 采 用 有约束非线性规划算法得到定位终端的位置坐标 ，从而有效地解决了室内噪声环境中常规 ＴＤＯＡ 定位算法不收敛或误差偏大的问题 。 同 时 ，为了进一步优化定位性能 ，将距离信息引入加 权 因 子 中 ，提出了质心加权混合定位算法 。 将提出的定位算法在 ５ ｍ×５ ｍ×３ ｍ 的 空 间 区 域 中 进行了仿真实验 ，同 时 考 虑 噪 声 因 素 的 影 响 ，结 果 表 明 ，提出的距离估计目标函数法在信噪比 （ＳＮＲ）为２ｄＢ的条件下可以达到平均５ｃｍ 的 定 位 误 差 ，采用质心加权处理后平均定位误差仅为 ３ｃｍ，有效地提高了室内定位精度和系统应用的普适性及鲁棒性 。

总结——调试STM32F103ZET6外围传感器（SDS011高精度PM2.5传感器modbus模式）

针对可见光室内定位问题，该文基于接收信号强度(RSS)定位技术，提出一种利用多个 LED 发射端实现 室内定位的方法，即 MLED-RSS 定位算法。该方法在充分考虑 LED 拓扑结构对定位性能影响的基础上，利用部 署在室内的多个 LED，合理选择其中 3 个 LED 作为发射节点，采用改进的三边定位法获得定位目标位置信息。定 位算法可以有效地解决可见光定位存在的遮挡效应。仿真实验表明，MLED-RSS 算法可以实现高定位精度。 关键词：室内定位；可见光通信；接收信号强度；三边定位法

24位高精度ad cs5532 程序代码 stm32 已调试可用（含大量注释）

肝脏模型.obj，可以用与医学图像和虚拟手术当中，导入U3d等