MR-JET-G伺服放大器根据CiA 402驱动器轨迹的Index来分配对象。FX5U PLC通过CCLINK IE Field Basic网络访问被分配的对象,可以驱动伺服电机。
样例FB块可实现轨迹速度、轨迹位置、原点回归以及一些暂停、急停、复位、状态监视、报警输出等控制
说明:FB 块输入或输出端:用大写字母表示该位置的状态:B(波尔位元件);W(单字元件);E(单精度浮点数);D(双字元件)
FBenb: FB块使能,循环通信建立,轴处于使能可操作状态。
轴号:1-16(最大控制16轴)。速度限制值、加速时间、减速时间:、Halt:、暂停、QuickStop、ErrReset、Jog速度、JogRevStart、JogForStart、原点回归启动、目标位置、绝对定位启动、相对定位启动、CommunicationCompleted、实际位置、实际速度、原点回归完成、AlarmCode状态显示:可读取当前的控制模式。各控制模式的值如下所示。
控制模式
轨迹位置模式(pp) 1
轨迹速度模式(pv) 3
轨迹转矩模式(tq) 4
原点复位模式(hm) 6
1