The Uno Platform is a Universal Windows Platform Bridge that allows UWP-based code (C# and XAML) to run on iOS, Android, and WebAssembly.
2021-10-14 14:49:52
40.86MB
1
4、闭环校正&全局位姿图优化
真真的 紧耦合 部分，而初始化的过程事实上是一个 松耦合。因为初始化过程中的状态量并没有放在最底层融合，而是各自做了位姿的计算，但是在后端优化的过程中，所有优化量都是在一起的。
特征检索
闭环检测
重定位
位姿图加入关键帧
4DOF位姿图优化
数据库管理
使用DBoW2词袋模型和BRIEF描述子检测闭环
当检测到闭环时，需要检索特征建立连接，本文仅建立含深度信息的前端提取的特征间的连接
当检测到闭环时，需将闭环帧与窗口内关键帧进行联合优化，加入闭环帧仅增加了视觉约束而没有增加IMU约束
当检测到闭环时，需当关键帧被边缘化时，将它加入位姿图，实际上为减少计算量每三个才加入一个
由于惯性视觉系统可以观测到绝对尺度、俯仰角和滚动角，累积漂移仅出现在位置xyz和偏航角4个自由度上。因此闭环后，需要进行4自由度而不是6或7自由度位姿图优化
当关键帧数量超过某个门限时，根据关键帧密度分布去掉一些密集的关键帧
2021-10-03 10:34:44
1.14MB
1
一款等宽编程字体，包含常规、斜体、粗体和粗斜体四种字形，可保证各种字形下中英文字符2:1的宽度比。可利用MacType替换费眼且难看的宋体和新宋体，在Word中也不会导致文档的行间距发生变化（意味着常规字形下的版面不会变化；对于粗体和粗斜体，宋体/新宋体加粗后字符宽度会发生变化，而本字体不会，因此替换后的版面可能与未替换时宋体/新宋体的有所不同）。
2021-10-02 21:44:20
34.25MB
1
作为编程字体，能保证中英文字符2:1的宽度比，不过只包含常规字形。可利用MacType热替换费眼且难看的宋体和新宋体，在Word中也不会导致文档的行间距和字间距发生变化（意味着替换后文档的版面不会有任何不同，这是其突出优点）。压缩包中包含了对应的MacType配置文件，MacType请自行网上下载安装。
2021-09-27 13:58:24
4.81MB
1
mono-6.12.0.107-gtksharp-2.12.45-win32-0.msi
2021-09-11 09:06:38
199.06MB