matlab三次样条插值函数代码gen_traj_lib
说明:
嵌入ROS的用于轨迹生成的C
++库。
提供了一个抽象基类(
TrajectoryBase
)。
它用于加载以.txt文件(具有指定格式)编写的所需航路点,以及通过以下方法之一插值数据:三次样条,多项式阶数3
,多项式阶数5和多项式阶数7
。
然后给出了派生类的三个选项:
TrajectoryNd
:关节空间中N维变量的轨迹生成。
Trajectory3dQuat
:3D空间轨迹生成,其方向由单位四元数表示。
Trajectory3dEuler
:3D空间轨迹生成,其方向由侧倾-俯仰-偏航欧拉角(等效于ZYX约定)表示。
快速指南:
示例和文档(在“
doc
/”文件夹中):
有关使用三种不同派生类的说明,请参见“
doc
/
example_codes.txt”。
有关插值方法(三次样条,不同阶数的多项式函数)的详细信息,请参阅“
doc
/
trajectory_interpolation.pdf”。
可以在“
doc
/
3Dspace_representation
/”文件夹中找到通过四元数或欧拉角表示方向的3D
2021-12-15 16:42:05
1.26MB
系统开源
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