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17.1 在线监控 17.1.1 切换主机的运转/停止状态 在进行测试与除错的过程中，须要经常性地改变主机的运行状态，而透过 ISPSoft，我们可轻易的进 行切换。在操作前，请确认目前 ISPSoft已可与主机正常联机，详细说明请参考第 2.4节。 于功能工具栏中点选 PLC 主机（P） > 运行（R），或按下图示工具栏的 图标可将主机切换至 RUN 的状态；而于功能工具栏中点选 PLC主机（P） > 停止（S），或按下图示工具栏的 图标 则可重新将主机切换至 STOP状态。 透过 ISPSoft 来切换主机的状态时，并不用考虑主机本体的 RUN/STOP 开关位置；且由 ISPSoft 下 达 RUN/STOP命令后，若再次切换主机本体的 RUN/STOP开关时还是可以变更主机的运行状态。 17.1.2 在线监控的功能与环境介绍 当 ISPSoft已可与主机正常联机后，我们便可经由在线监控模式来对 PLC 的执行状况进行监控。关于 主机与 ISPSoft之间的联机设定方式请参考第 2.4 节的内容。 在 ISPSoft中，在线监控的模式又可分为「装置监控」与「程序监控」。 监控模式 说明 装置监控 可透过监控表来实时监控主机目前的装置状态，且在此模式下，ISPSoft仅需更 新装置状态，因此目前 ISPSoft所开启的程序与主机内部的程序无须一致。 程序监控 在此模式下，系统会实时将程序的运作状况显示于程序画面中，也因此系统会要 求目前 ISPSoft所开启的程序必须与主机内部的程序一致。 *.装置监控模式可单独启动，而程序监控模式则必须伴随装置监控模式一起启动。

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（注：本论文荣获2022年全国大学生数学建模竞赛河北省一等奖；使用MATLAB编程） 无人机集群在遂行编队飞行时，为了避免电磁波信号对飞行的影响，保持飞行时整体的队形，可以使用纯方位无源定位的方法去调整无人机，确保其在准确位置，即无人机之间的相对位置关系保持不变。一个圆形编队由十架无人机组成，其中九架处于某一圆周上，剩下一架恒在圆心。无人机基于自身感知的高度信息，保持在同一个高度上飞行。 问题一第 1 小问：当位于圆周的两架无人机和位于圆心的一架无人机发射信号且它们的位置无偏差时，剩下的位置有偏差的无人机被动接受信号，建立其定位模型。 问题一第 2 小问：规定发射信号无人机位置无偏差，被动接收信号无人机位置略有偏差。首先确定 0 号和 1 号无人机发射信号，需要额外增加几架发射信号无人机，才可以实现其他接收信号无人机的准确定位。 问题一第 3 小问：圆形编队的要求是 0 号无人机处于圆形，其他 9 架机均匀分布在半径为 100 m 的圆周上。给出所有无人机与准确位置略有偏差的初始位 置......

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