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课 程 机器人学 题 目 关于服务型机器人的介绍 学 院 自动化学院 专 业 控制科学与工程 学 号 2111404070 姓 名 陈韬 指导教师 张学习 （2015 年 5 月） 目 录 1机器人概述 1 1.1机器人的基本概念 1 1.2机器人的定义 2 1.3机器人产品的应用及分类 2 2服务型机器人的概念与市场前景 4 2.1服务型机器人的概念 4 2.2 服务型机器人产品的市场前景 4 2.3服务机器人的关键技术 5 2.3.1移动结构设计 5 2.3.2定位与导航技术 6 2.3.3 路径规划 6 2.3.4人机交互 6 2.3.5 控制策略 6 3清洁机器人 6 3.1清洁机器人的背景 6 3.2Roomba的性能介绍以及工作原理 7 3.2.1Roomba的性能介绍 7 3.2.2Roomba的工作原理 10 4结论 11 1机器人概述 1.1机器人的基本概念 机器人（Robot）是 20 世纪才出现的新名词、新概念，虽然真正意义上的机器人产品问世是近几十年的事，然 而人们对机器人的幻想与追求却已有 3000 多年的历史。 据传说西周时期，我国的能工巧匠偃师就研制出了

PCIe链路协议使用“端到端的数据传送方式”，发送端和接收端中都含有TX(发送逻辑)和RX(接收逻辑)。PCIe协议采用分层结构，分为事务层、数据链路层和物理层 。PCIe中2个互连的设备采用事务的方式通信，事务是指为实现设备间某种信息传送。

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