基于MC9S12DG128的增强型ECT实验，通道0可对脉冲宽度快速精确测量，可以对小车的速度进行快速精确测量，12864显示。

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MediaTek Wi-Fi 6 MT7921 Wireless LAN Card 一个被全球人吐槽的无线网卡2021年初上市所以存在不少问题。如R9000P在家里5G wifi下上传速度几乎为0，通过更新此驱动可解决亲测。 3.02.00.0213版本发布于2021年8月20日

该函数有效地实现了稀疏矩阵和满矩阵的矩阵指数矩阵。 此代码基于缩放、泰勒级数和平方，以保持矩阵稀疏性并比 Matlab 的 expm.m 函数更快地计算 expm(H)。 对于大于16x16的矩阵，建议将其用于CPU和GPU（带有适当的工具箱）。 用： P = fastExpm(H) --> 默认设置P = fastExpm(H,convergenceCriteria) P = fastExpm(H,convergenceCriteria, nonZeroTol) 使用两个标准来加速计算并保持稀疏性。 [1]convergenceCriteria 确定泰勒级数的阈值（默认 1e-6） [2] nonZeroTol 在每个计算步骤中剥离小于 nonZeroTol 的元素以保持稀疏性，默认值为 1e-14。 如果稀疏度低于 25%，代码会自动从稀疏切换到完整以保持速度。 如果H是一个g

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FOC矢量控制仿真，包含位置闭环、速度比环、电流闭环

张量FFT 利用张量核，针对fp16数据的FFT算法的实现，以加快处理速度

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由于4轮驱动机器人的轮间耦合特性及系统非线性的存在,即使单个驱动电机的控制精度达到最优,机器人整体的运动控制效果也未必理想.针对这一问题,提出一种基于大脑情感学习的机器人速度补偿控制方法.基于大脑情感学习计算模型,设计了融合机器人整体速度跟踪误差及其积分、微分信息的补偿控制器,通过计算模型内部各节点权值的在线学习,及时地调整控制器的参数,实现对4个轮子速度的自适应补偿.仿真实验表明,该方法有效减小了非线性干扰对系统的影响,具有较高的稳态控制精度和较快的响应速度,大大提高了机器人整体的速度和轨迹跟踪精度.