工业机器人是衡量一个国家工业自动化水平的重要体现。工业零件的加工中,现场生产条件恶劣,且有很大的安全隐患。工业机器人可以将人类从繁重、恶劣的工作环境中部分解脱出来。本课题针对石油化工领域的钢制球形储罐设计了曲面板切割机器人,对其伺服控制系统和轨迹插补算法进行了详细的研究。仿真验证设计结果并进行现场调试,验证设计的可行性。本文以机器人视觉伺服控制系统为研究核心,搭建机器人的运动控制系统。机器人检测装置为结构光视觉,用以检测目标对象的位姿变化。机器人的执行器为永磁同步电机(PMSM),建立永磁同步电机的矢量控制模型,设计了基于矢量控制的PMSM三闭环。

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