基于无人机的通过velodyne16激光雷达与组合惯导拼接的高分辨率激光点云(.pcd格式)。供大家学习pcl点云处理使用。

PIXHAWK2.4.8飞控原理图

Github上Mavlink网站上用官方的GUI编译的Mavlink协议的Java版本，可以直接放在Java工程中使用，对无人机爱好者来说是学习的资料

一篇写得很不错的蚁群算法应用文章，也适合研究无人机的同志

F450机架尺寸图，DIY主控可以根据这个打定位孔 F450机架尺寸图，DIY主控可以根据这个打定位孔 F450机架尺寸图，DIY主控可以根据这个打定位孔 F450机架尺寸图，DIY主控可以根据这个打定位孔 F450机架尺寸图，DIY主控可以根据这个打定位孔 F450机架尺寸图，DIY主控可以根据这个打定位孔

Pixhawk源码笔记一：APM代码基本结构 ................................ ......... 4 基础知识 ................................ ................................ . 4 第一部分：介绍 ................................ ....................... 4 第二部分： 学习sketch例程代码 ................................ ...... 5 Pixhawk源码笔记二：APM线程 ................................ ................. 8 第三部分 APM线程 ................................ ................... 8 Pixhawk源码笔记三：串行接口UART和Console ................................ . 14 第四部分 串行接口UART和Console ................................ ... 14 Pixhawk源码笔记四：学习RC Input and Output ................................ ... 18 第五部分 学习RC Input and Output ................................ ... 18 Pixhawk源码笔记五：存储与EEPROM管理 ................................ ...... 23 第六部分 存储与EEPROM管理 ................................ ......... 23 Pixhawk源码笔记六：源码预览与APM:Copter程序库 ............................. 31 第七部分 源代码预览与APM:Copter程序库 ............................. 31 APM:Copter程序库 ................................ ................... 31 1 核心库 ................................ ............................ 32 2 传感器相关库 ................................ ...................... 32 3 其他库 ................................ ............................ 32 Pixhawk源码笔记七：姿态控制预览 ................................ ............ 34 第八部分 姿态控制预览 ................................ .............. 34 Pixhawk源码笔记八：添加新的参数 ................................ ............ 37 第九部分 添加新的参数 ................................ .............. 37 1 在主执行代码中添加参数 ................................ ............ 37 2 向库中添加参数 ................................ .................... 41 Pixhawk源码笔记九：添加新的飞行模式 ................................ ........ 45 第十部分 添加新的飞行模式 ................................ ........... 45 Pixhawk源码笔记十：代码调度，使之定时运行 ................................ .. 51 第十一部分 调用代码，使之定时运行 ................................ ... 51 1、用代码调度器（scheduler）运行你的代码 ............................ 51 2、作为循环的一部分运行你的代码 ................................ ..... 52 Pixhawk源码笔记十一：增加新的MAVLi

这个数据集由我做迈赫迪奥泽尔为无人机比赛。当我搜索"无人机（UAV）数据集"时，我意识到数据集只包含无人机拍摄的照片。（主要是无人机到地球的视图） 因此，我创建此数据集来训练我们的无人机来引导和躲避其他无人机。 drone-dataset-uav_datasets.txt drone-dataset-uav_datasets.zip

近几年来，无人机集群研究过程中，多机无人机避障控制，成为了当下热门话题，我们都知道无人机在实际的“飞行空域中可能会存在建筑物、山峰、鸟群等障碍物，这些障碍物的存在将威胁无人机的飞行安全。除此之外，避障过程中，无人机之间的距离也会随着编队避障机动发生改变，处理不当就十分容易发生相撞。因此，无人机编队要能够根据不同环境情况做出决策,同时规避威胁障碍物和其他无人机。目前，针对适应环境的控制算法问题，国内外已经做出了很多研究，但是普遍存在协同性不高和队形保持不好的缺陷。很多研究人员将无人机群的编队任务和避障任务考虑为竞争关系，认为避障时应首先解除编队，飞过危险区域后再恢复编队继续飞行，但在一些环境条件

针对切换拓扑结构下的集群编队控制问题!设计只需个别无人机获取虚拟长机信息也能保证集群连 通性的编队控制算法"当队形变换或部分通讯网络故障导致网络拓扑结构发生改变时!以距离为原则对集群进 行联盟划分!各联盟内部成员以信息浓度大小为标准同其他成员进行竞争!由信息浓度最大的无人机获取虚拟长 机信息!其联盟成员通过与该无人机通讯间接获取虚拟长机信息"该算法使得每架无人机在任意时刻都能直接 或间接地获取虚拟长机信息"引入集群对虚拟长机的反馈机制!与传统反馈算法不同的是!本文中反馈无人机的 数量和组成成员都是变化的!从而提高了系统的收敛速度和鲁棒性"在此基础上进一步讨论编队的损伤问题!设 计了一种基于分层的分布式递归自修复算法!解决了网络分裂状态下的自修复及修复后队形变化过大的问题" 仿真结果表明了所建模型的合理性和求解方法的有效性"

气压传感器SPL06-001