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5.3 SDO传输中止码 中止代码 功能描述 0503 0000 触发位没有交替改变 0504 0000 SDO 协议超时 0504 0001 非法或未知的客户端 / 服务器命令字 0504 0005 内存溢出 0601 0000 对象不支持访问 0601 0001 试图读只写对象 0601 0002 试图写只读对象 0602 0000 对象字典中对象不存在 0604 0041 对象不能够映射到 PDO 0604 0042 映射的对象的数目和长度超出 PDO 长度 0604 0043 一般性参数不兼容 0604 0047 一般性设备内部不兼容 0606 0000 硬件错误导致对象访问失败 0607 0010 数据类型不匹配，服务参数长度不匹配 0607 0012 数据类型不匹配，服务参数长度太大 0607 0013 数据类型不匹配，服务参数长度太短 0609 0011 子索引不存在 0609 0030 超出参数数值的值范围 0609 0031 写入参数数值太大 0609 0032 写入参数数值太小 0609 0036 最大值小于最小值 0800 0000 一般性错误 0800 0020 数据不能传送或保存到应用 0800 0021 由于本地控制导致数据不能传送或保存到应用 0800 0022 由于当前设备状态导致数据不能传送或保存到应用 0800 0023 对象字典动态产生错误或对象字典不存在 0800 0024 数值不存在

《伺服控制技术自学手册》围绕伺服控制技术，介绍了伺服电机及其驱动的基本概念；伺服电机以及驱动的结构特点、测试/实验方法、选型技术；位置测量系统的基本原理和伺服控制技术的应用特点。书中不仅介绍了传统的脉冲形式伺服驱动的应用，而且详细地分析了基于PLC的PROFIBUS-DP控制技术的系统组态编程以及应用。《伺服控制技术自学手册》以典型案例讲解伺服控制技术的应用，图文并茂，侧重实际，实用性强。 《伺服控制技术自学手册》是自动化控制领域广大技术人员的实用自学手册，也可供大专院校自动化、机电一体化专业的师生参考，同时也是一本非常实用的职业技术培训教材。

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本资源是EtherCAT的伺服驱动器从站的测试程序，是基于Codesys平台来做的。使用了100台伺服驱动器进行联动测试，使用402协议。

第一章 概述 1 1.1 FANUC机器人伺服枪功能的特点 1 1.2 基本规格 1 1.3 伺服焊枪的组成部分 1 1.4 控制方法 2 第二章 伺服枪的初始化设置 3 2.1 伺服枪轴初始化安装 3 2.2 设置坐标系 8 2.2.1 焊枪安装在机器人上的情形 8 2.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形 8 2.3 伺服枪设置 9 2.3.1 焊枪零位设置（Gun Master） 9 2.3.2 焊枪关闭方向设置 10 2.3.3 焊枪轴限位设置 11 2.3.4 焊枪自动调节 13 2.3.5 压力标定 15 2.3.6 工件厚度标定 16 第三章 焊接设置 18 3.1 点焊I/O 18 3.1.1 点焊系统基本术语 18 3.1.2 点焊I/O及其设定 19 3.2 伺服枪设定 24 3.2.1 伺服枪设定画面 24 3.2.2 伺服枪一般设定画面 24 3.2.3 焊枪行程极限的更改 26 第四章 手动操作 28 4.1 手动加压 28 4.2 手动行程 30 4.3 手动焊接 32 4.4 焊枪点动操作 33 第五章 编程 35 5.1 点焊指令 35 5.1.1 点焊指令格式 35 5.1.2 焊接顺序 41 5.1.3 示教位置 42 5.2 其他指令 42 5.2.1 加压动作指令 42 5.2.2 压力指令 43 5.2.3 焊枪零位调校指令 44 第六章 焊嘴磨损补偿 45 6.1 概述 45 6.2 2步方式 45 6.2.1 准备工作 45 6.2.2 测量方法 46 6.3 单步方式 48 6.4 焊嘴磨损补偿功能的设定 50 6.4.1 焊嘴磨损检测设定 50 6.4.2 焊嘴磨损基准值设定 52 6.5 恢复步骤 53 6.5.1 恢复焊枪零位数据 53 6.5.2 焊嘴破损时的恢复 54 6.6 焊枪行程极限补偿 55 附录 SVGN报警代码

《研究生用教材 液压传动与电液伺服系统》梁利华编着2005年10月第一版 哈尔滨工程大学出版社