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大二暑假的时候做了一次声音定位项目，做成了一个声音导向仪，在德州仪器的TI单片机上实现，（使用的M4核tm4c1294ncpdt芯片），运用了广义互相关的算法，简单地寻找了四个方向的角度，并用控制舵机来旋转。

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MPU6050集成了一个3轴加速度计和3轴陀螺仪。MPU6050是集成 3轴加速计和3轴陀螺仪的IC。它还装有温度传感器和DCM，以执行复杂的任务。MPU6050通常用于构建Drone和其他远程机器人，例如自平衡机器人。在本项目中，我们将学习如何使用MPU6050内置的测斜仪或水平仪。如我们所知，倾角仪用于检查表面是否完全平整，可以将其用作气泡仪或数字仪表。在此项目中，我们将构建一个可以使用Android应用程序进行监视的数字测斜仪。使用手机之类的远程显示器的原因是，我们可以监控MPU6050中的值而无需查看硬件，当MPU6050放置在无人机或其他无法接近的位置时，这将非常方便。

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原理图、PCB图、参考程序。绘图工具为AD17。 具体参看文章 https://blog.csdn.net/Stack_/article/details/115429629