基于arduino单片机，步进电机 六轴联动梯形加减速的源代码，用来控制自己3D打印的六轴机械臂，控制模式：“”角度控制模式“”，精确控制电机旋转角度.
2021-12-22 12:42:12
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实现功能
单个步进电机使用梯形算法，三个步进电机使用插补算法组成机械臂，实现三轴联动。每个步进电机带3个限位（正负极限、零点检测）。
2021-12-09 13:08:29
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说明：该程序算法是从AVR应用笔记446移植过来，详细公式说明可阅读此应用笔记。
项目背景：STM32F103C8控制步进电机的驱动器（脉冲+方向）
软件：编译环境为MDK3.7
硬件：脉冲输出口：PB5;方向输出口：PB0 ,可在配置文件里修改引脚
测试结果：调速OK,位置ok,加减速ok;
2021-12-02 08:52:20
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