首先来说一说该指南针的实现思路: 程序先准备一张指南针图片,该图片上方向指针指向北方。接下来开发一个检测方向的传感器,程序检测到手机顶部绕Z轴转过多少度,让指南针图片反向转多少度即可。由此可见指南针应用只要在界面中添加一张图片,并让图片总是反向转过反向传感器返回的第一个角度值即可。 下面介绍一下方向传感器:方向传感器用于感应手机设备的摆放状态。方向传感器可以返回三个角度,这三个角度即可确定手机的摆放状态。关于方向传感器返回的三个角度的说明如下。 第一个角度:表示手机顶部朝向正北方的夹角。当手机绕着Z轴旋转时,该角度值发送改变。例如当该角度为0时,表明手机顶部朝向正北;该角度为90时,代表手
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The ICM-42607-P is a high performance 6-axis MEMS MotionTracking device that combines a 3-axis gyroscope and a 3-axis accelerometer. It has a configurable host interface that supports I3CSM, I2C, and SPI serial communication, features up to 2.25 Kbytes FIFO and 2 programmable interrupts with ultra-low-power wake-on-motion support to minimize system power consumption.
2022-08-02 21:04:34 2.54MB sensor 陀螺仪
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格文斯 GVINS:紧密耦合的GNSS-视觉-惯性融合,用于平稳一致的状态估计。 GVINS是一个基于非线性优化的系统,该系统将GNSS原始测量结果与视觉和惯性信息紧密融合在一起,可进行实时和无漂移状态估计。 通过合并GNSS伪距和多普勒频移测量,GVINS能够在复杂环境中提供平稳且一致的6自由度全局定位。 系统框架和VIO部分改编自 。 我们的系统包含以下功能: ECEF帧中的全局6自由度估计; 多星座支持(GPS,GLONASS,Galileo,北斗); 在线本地-ENU帧对齐; GNSS不友好甚至是GNSS被拒绝的地区的全球姿态恢复。 1.先决条件 1.1 C ++ 11编译器 该软件包需要C ++ 11的某些功能。 1.2活性氧 该程序包是在环境下开发的。 1.3本征 我们的代码使用进行矩阵处理。 1.4立方米 我们使用 1.12.0来解决非线性优化问题。 1.5 gns
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