由于可重构机器人构型的多样性,其动力学的分析方法要求建模方便,并且具有通用性。基于此,讨论在运动螺旋和力螺旋的基础上采用拉格朗日方程建立机器人动力学方程的方法。采用运动螺旋和力螺旋表示,可以对机器人各杆件建立统一的坐标系,方程可表示成简洁的形式;可方便地实现力、力矩在不同坐标系之间的转换及末端执行器上的力、力矩与各关节力矩之间的转换,适合分析复杂的受力情况。动力学拉格朗日方程为封闭显式状态方程,便于进行构型的设计和校验、运动仿真以及控制系统的分析与综合,适应可重构机器人构型多变的特点。最后给出动力学分析具体的方法和步骤,并对一个典型的可重构机器人构型进行仿真计算。
2022-05-16 19:21:47 391KB 可重构 机器人 螺旋理论 动力学分析
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2022-05-08 09:09:39 53KB 无人机 轨迹跟踪 MATLAB
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检测帕金森病 帕金森氏病与运动障碍症状有关,例如震颤,僵硬,运动迟缓和姿势不稳。 运动迟缓和僵硬的表现通常在疾病的早期。 这些对患者的笔迹和素描能力有显着影响,显微照相术已被用于帕金森氏病的早期诊断。 虽然人的笔迹受许多因素(例如语言熟练程度和教育程度)的影响,但发现绘制形状(例如螺旋形)是一种非侵入性且独立的措施。 怎么跑 python detect_parkinsons.py --dataset dataset/spiral python detect_parkinsons.py --dataset dataset/wave
2022-05-07 16:10:17 20.73MB python random-forest scikit-learn sklearn
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螺旋CT最佳胃黏膜成像技术方案探索*
2022-04-25 20:04:45 1.78MB 文档资料