利用具有虚拟领航者的二阶动态一致性协议讨论了三维空间内分布式无人机编队控制问题。利用反馈线性化的方法将无人机非线性动力学模型线性化，将控制输入转化为惯性坐标系中三个坐标轴方向的加速度。运用一致性算法求解线性化后的无人机模型，使无人机能够形成稳定的预期编队并跟随虚拟领航者沿特定航线以一定速度运动。定义了编队的误差函数并运用Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性。仿真验证了模型和算法的有效性。

六个智能体组成多边形队形的队形保持仿真，直接运行FZ1、FZ2、FZ3、FZ5

智能优化算法、神经网络预测、信号处理、元胞自动机、图像处理、路径规划、无人机等多种领域的Matlab仿真代码

【路径规划】基于人工势场的无人机编队协同路径规划matlab源码.zip

总结了基于一致性的编队飞行控制算法相关几篇文献，采用基于一致性理论的分布式编队控制方法，分析设计无人机编队控制系统，提出无人机群体编队控制方法

基于界栅的日地平动点编队飞行碰撞规避控制研究.pdf

针对一类具有任意初始状态的部分非正则多智能体系统,提出一种迭代学习控制算法.该算法将具有固定拓扑结构的多智能体编队控制问题转化为广义上的跟踪问题,即让领导者跟踪给定的期望轨迹,而跟随者要始终保持预定队形对某一智能体进行跟踪,并将该智能体作为自身的领导者.同时,为了使每个智能体在任意初始状态下都能按照期望队形进行编队,对每个智能体的初始状态设计迭代学习律,并从理论上对算法的收敛性进行严格证明,给出算法收敛的充分条件.所提出的算法对于各个智能体在任意初始位置条件下均能实现在有限时间区间内系统的稳定编队.最后,通过仿真算例进一步验证了所提出算法的有效性.

针对一阶非线性多自主体系统，采用脉冲控制的方法，研究系统的编队跟 踪问题，借助拉普拉斯矩阵的基本性质、矩阵论的基本理论、脉冲系统的稳定性理 论，得出了系统实现编队跟踪的充分条件。而且，由于在现实世界中，脉冲时刻并 不是总是均匀分布的，因此引入了平均脉冲间隔的概念。最后，通过仿真实例验证 了本章的理论结论是有效的

在航天器编队飞行过程中,可能由于通信故障并非所有航天器都能直接获得参考信息,系统通信拓扑结构也可能发生变化。为了提高航天器编队系统的鲁棒性、降低生产成本等,本文在仅有部分航天器能直接获得参考信息和变化通信拓扑结构图的条件下,研究了一种基于一致性理论的航天器编队飞行协同控制方法,并通过仿真来验证其有效性。首先,介绍了航天器编队飞行中的一致性问题和动力学模型。然后,设计航天器编队飞行协同控制律,包括航天器编队飞行姿态协同控制律和航天器编队飞行轨道构型建立与保持协同控制律的设计。最后通过数值仿真验证了控制方法的有效性,仿真结果表明所设计的航天器编队控制方法有效。

基于深度强化学习的编队控制使用MADDPG算法