本代码是当时水下机器人做的一个项目，实测代码可以用。如有不足之处，请与作者联系。

AUV、潜艇建模

设计为一简易水下无线通信系统，由陆基单元以无线方式向水下潜艇单元发送控制信号，水下潜艇模型以红外线向陆上电机单元发送执行指令从而控制潜艇的上浮与下潜。系统以MSP430单片机为核心，分别实现信号的调制、解调和电机的自动控制。陆基无线发射模块采用AD9851和单片机结合实现频移键控；水下接收模块采用MC145162解调。电机单元利用光槽对定位卷尺的钻孔进行监测和数据采集，由单片机实现对步进电机的转速调整，在要求的时间内达到规定的上升和下潜深度。同时，系统陆基部分可显示潜艇航模的运动方式、深度和速度，建立了良好的人机界面。

自己做的第一个vc++程序，潜艇大战~。~ COblist链表存储对象，c++面向对象的练习之作

潜艇离心泵壳体与法兰的焊接.rar

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大多数对水下机器人（AUV,Glider等），鱼雷，潜艇，有分析建模要求的人可能需要的书。

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