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1. ABB 机器人 Pdisp 轨迹偏移使用 1） 如果有下图两个产品，已经完成了右边产品轨迹，左边产品估计一样，如何快速生成左边轨迹（左边 产品可能有平移和旋转） 2）完成右边轨迹示教 Path_30，如上图。起点为 Target_20。 3） 完成左边起点的示教，为 Target_ref_start,如下图。 注：如果左边产品轨迹有旋转，示教的 Target_ref_start 相对于左边产品的姿态要和 Target_20 相对于右 边产品的姿态一致（此处左边产品旋转了 30°，示教的角度 z 方向也旋转了 30°） 4） 插入指令如下 MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//移动到 Home 位置 Path_30;//运行右边产品轨迹 MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//回到 Home MoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;//走到左边产品起点 ConfJ\Off;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有

ABB机器人编程1 程序解析： 1、此程序是典型的ABB机器人官方编程思路与方法，分为主程序，初始化例行程序和轨迹程序。 2、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。 %%% VERSION:1 LANGUAGE:ENGLISH %%% MODULE MainModule PERS tooldata tGripper:=[TRUE,[[0,0,100],[1,0,0,0]],[25,[0,0,10],[1,0,0,0],0,0,0]]; PERS wobjdata WobBox:=[FALSE,TRUE,"",[[1,1,1],[0,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]]; CONST robtarget pPointA:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPointB:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST rob

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