旋转矩阵用九个量描述三自由度的旋转，具有冗余性；欧拉角和旋转向量是紧凑的，但具有奇异性。事实上，我们找不到不带奇异性的三维向量描述方式 [19]。这有点类似于，当我们想用两个坐标表示地球表面时（如经度和纬度），必定存在奇异性（纬度为 ±90 ◦ 时经度无意义）。三维旋转是一个三维流形，想要无奇异性地表达它，用三个量是不够的。
在表达三维空间旋转时，也有一种类似于复数的代数：四元数（Quaternion）。四元数是 Hamilton 找到的一种扩展的复数. 它既是紧凑的，也没有奇异性。
一个四元数 q 拥有一个实部和三个虚部。
其中 i,j,k 为四元数的三个虚部。这三个虚部满足关系式：
由
2022-08-14 11:53:55
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5.2 蒙特卡罗模拟法
蒙特卡罗（Monte Carlo）方法，也称为随机模拟（random simulation）。
基本思想：为了解决数学、物理、工程技术等方面的问题，首先建立一个概
率模型或随机过程，使它的参数等于问题的解；然后通过对模型或过程的观察或
抽样试验来计算所求参数的统计特征，最后给出所求解的近似值。
5.2.1 模拟寻求近似圆周率
-1 -0.5 0 0.5 1
-1
-0.5
0
0.5
1
2022-07-28 10:29:49
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一，由已知数据 画出各省份价格、各省份成交量柱状图；
二，画出成交量线图、柱状图、箱线图、饼图
三，画出价格与成交量的散点图
2022-07-14 20:06:00
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WinCC智能报表，以 NewPdl0.Pdl 为准，想记录整点【一天24小时，每小时触发】，修改VB全局脚本的时钟触发器，改为每日的 00：00：00 触发！源代码清晰易懂，带有注释，易于学者增减标签。
2022-07-05 17:05:07
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鱼跃动画photoshop经典实例1000例简单易懂 经典实用 第49籍
2022-07-04 18:05:50
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