本课题来源于某校企合作研发项目，旨在实现区域自动代客泊车应用，本文重点研 究自主引导行驶技术中的全局路径规划算法和参考路径跟踪控制应用算法。为实现智能车自动行驶控制，本文首先基于项目系统要求和现有实验车辆平台，建立满足行车控制要求的车辆运动学模型，通过线性化和离散化处理，构建能够描述车辆运动状态的离散状态空间方程，为智能车的行驶状态预测和控制算法提供理论基础。同时本文测绘记录实验场地（室外停车场）位置地图，描述行车道路、停车位、树木和障碍物等之间的精确位置关系，结合道路行驶规则和 OpenDRIVE 路网技术建立实验场地高精度电子地图，为智能车系统路径规划和跟踪控制提供环境信息。 然后结合图论和启发式路径搜索理论，基于在高精度电子地图中设定的道路航点， 综合路径最优和操控性以改进 Floyd+A*混合路径规划算法；通过构建路径规划策略，实现智能车行驶全局参考路径的在线动态规划，为智能车的行驶提供安全最优的参考路线。为保证智能车能够精准地按照参考路径行驶，结合模型预测控制算法，设计满足智能车模型和行驶控制要求的路径跟踪控制器。将控制器的目标函数求解问题转化为二次规划求解问题，在 QP 求解方法的基础上，结合对偶算法通过对海森矩阵分解求逆，提出一种新的 QPKWIK 求解器，在 Matlab/Simulink 软件仿真平台上验证了 QPKWIK 求解器的快速性和有效性。 最后设计搭建实验车辆系统平台，通过对实际行车数据分析，验证了本文路径规划 算法、路径跟踪控制器和自主引导行驶系统的有效性和可行性。结合全自动泊车技术，实现区域自动代客泊车应用。

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西门子PLC通信与控制 西门子PLC通信与控制应用编程实例

单片机基本输出控制应用设计 (设计性实验)

内容包含永磁同步电动机的数学模型、 矢量变换、电流前馈、 MTPA与弱磁控制、SVPWM、电流采样、位置速度检测、观测器、HFI的原理讲解，以及工程操作的建议

既熟悉又陌生的PLC在动画的演示下原来也是那么的简单，里面几个典型的应用，对打开你的思维相当有用。从此走上PLC高手之路，摆脱菜鸟之名！

整理了STM8电机这本书的目录结构，目前网上资源都是图片，本人在学习过程中自己添加了目录，分享出来。

三菱FX系列PLC定位控制应用技术 李金城

文档该部分对AN1292软件与motorBench™开发套件随附的MC应用程序框架之间的差异进行了分 析，旨在回顾全新MC应用程序框架代码相对于AN1292的参考应用笔记软件的改进和限制。 自调试是motorBench™开发套件的一个组成部分，在专用dsPIC®软件的协助下，可确定PMSM电机 的以下参数： 1. 定子电阻（R） 2. 定子电感（LD和LQ） 3. 反电动势常数（Ke） 4. 摩擦转矩（TF） 5. 粘性阻尼（B） 6. 惯性（J）

MicroFrame：轻量级Arduino微处理器框架 MicroFrame是用于Arduino支持的微处理器的轻量级应用程序框架。 它提供了核心功能的最少实现，可用于创建可在Arduino开发系统支持的任何微处理器上运行的整个应用程序。 也可以使它也可以在PlatformIO下运行（只需进行一些配置）。 提供的功能包括： 与外部BLE / Wifi /控制台客户端之间的通信。 也可以扩展到其他通信协议。 基于请求的时间间隔的简单协作任务处理。 可扩展的应用程序定义的字符串命令/响应处理。 将固定的通用信息，应用程序定义的变量以及固定长度的字符串表或可变长度的日志区域存储在EEPROM中。 可以扩展为写入其他类型的存储。 使用单个LED（如果启用）指示状态。 LCD屏幕可用于任何特定于应用程序的显示。 启用编译时间的printf样式调试输出到控制台。 编写该命令时要考虑到