哈工程版

% SIXDOFVM 计算飞机变质量刚体六自由度% 使用 MATLAB ODE45 求解器的运动方程。 % % =-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-= % 输入： % =-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-= % Forces = 3x1 身体坐标中的力向量% Moments = 3x1 身体坐标中的矩向量% dMass = 飞机的质量变化率% dInertia = 3x3 惯性张量矩阵变化率% tarray = 时间序列向量% % 可选输入： % Ipos_i = 3x1 初始位置向量% Ivel_b = 3x1 初始速度向量（身体） % Irates_b = 3x1 初始身体速率向量% Imass = 飞机的初始质量% Iinertia = 初始 3x3 惯性张量矩阵% Ieuler = 3x

学习SLAM-三维空间刚体的旋转，内含自动驾驶完整学习资料

刚体的概念和自由度的介绍，详细介绍了刚体的概念，以及刚体的运动形式，自由度的概念，刚体自由度的数目。

提高刚体滑触线一次安装合格率 XX电气之光”ＱＣ小组 课题概况 滑触线是桥式起重机的动力来源，当桥式起重机移动时，集电器随桥式起重机同步运行，从滑触线导体上取得电源。滑触线分刚体滑触线、安全滑触线等多个类型。刚体滑触线又分为槽钢、角钢、工字钢几种类型。滑触线安装包括滑触线支架安装和滑触线导体安装，其中滑触线支架安装数量大、重量大，滑触线导体安装跨度大，是桥式起重机施工中的重要环节。滑触线安装精度直接影响桥式起重机的使用效果。 一、小组概况 、课题选择 1、选题理由 2013年底项目部在日照工程桥式起重机配合调试中发现，已经完成的5跨厂房滑触线存在拉弧、刷块失电等现象，影响桥式起重机的稳定运行。小组对这些不良现象进行统计分析，见表2-1。 日钢工程刚体滑触线一次安装合格率统计表 表2-1 区域 抽样点数 合格数 不合格数 合格率（%） A-B跨 100 91 9 91.51 B-C跨 100 90 10 90.18 C-D跨 100 93 7 92.78 D-E跨 100 89 11 89.00 E-F跨 120 106 14 88.33 合计 520 469 51 90.19 制图人：李 晨 审核人：段臣斌 时间： 2014年1月5日 根据统计表绘制了一次安装合格率折线图，见图2-1。

日常生活的空间是三维的，因此我们生来就习惯于三维空间的运动。三维空间由三个轴组成，所以一个空间点的位置可以由三个坐标指定。不过，我们现在要考虑刚体，它不光有位置，还有自身的姿态。相机也可以看成三维空间的刚体，于是位置是指相机在空 间中的哪个地方，而姿态则是指相机的朝向。结合起来，我们可以说，“相机正处于空间(0,0,0) 点处，朝向正前方” 这样的话。但是这种自然语言很繁琐，我们更喜欢用数学语言来描述它。 首先是内外积： 对于 ，内积可以写成： 内积可以描述向量间的投影关系。 外积： 外积的方向垂直于这两个向量，大小为 |a||b|sin〈a,b〉，是两个向量张成的四边形的有向面积。对于外

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各类刚体转动惯量公式的推导，包含： (01)转轴通过圆环中心与环面垂直的转动惯量； (02)转轴沿圆环直径的转动惯量； (03)转轴通过薄圆盘中心与圆盘垂直的转动惯量； (04)转轴沿圆筒几何轴的转动惯量； (05)转轴沿圆柱体几何轴的转动惯量； (06)转轴通过圆柱体中心与几何轴垂直的转动惯量； (07)转轴通过细棒中心与棒垂直的转动惯量； (08)转轴通过细棒端点与棒垂直的转动惯量； (09)转轴通过球体沿直径的转动惯量； (10)转轴沿球壳直径的转动惯量； (11)转轴沿底面是正方形的长方体的几何轴的转动惯量; (12)转轴沿圆盘直径的转动惯量。

SVD解算对应点集的刚体变换矩阵

基于刚体面内微小转动测量在实验力学测量中的必要性和重要性，开展了利用数字图像相关方法(DICM)定量测量转动角度和准确定位转动中心的研究。从理论上分析了刚体面内转动角度与面内位移分量之间的关系，运用计算机仿真散斑图进行数值模拟研究，得到的转动角度和转动中心位置测量误差都在2%以内，模拟结果验证了数字图像相关法进行刚体面内微小转动定量测量的可行性。运用数字图像相关法对刚体面内未知微小转动进行了实测，并与几何光学实验方法所得到的结果进行了比较，两者结果误差为3.1%，符合较好。实验结果表明数字图像相关方法可以作为定量测量刚体面内微小转动的有效方法。