对传统的随机路图法（PRM）算法调用matlab库文件的仿真实验，只为给读者提供最原始简介的实验环境，避免因为过度的改进造成不必要的理解误区。该实验程序可自由定义栅格地图大小，自由定义障碍物的摆放位置与数量，同时也可以生成随机地图验证自己的算法。希望可以帮到更多人。

SMCDraw是一款专业用于绘制气路图的软件，由SMC公司开发，旨在为工业自动化领域的工程师们提供高效、精确的气动系统设计工具。在2.21版本中，这款软件进行了更新和优化，以适应不断变化的技术需求和用户期望。2024年1月的发布标志着SMCDraw在功能、性能以及用户体验方面的又一次升级。 SMCDraw的核心功能在于其丰富的气动元件库。这个库包含了SMC公司的各种气动元件模型，如电磁阀、气缸、接头、调压阀等，用户可以直接选择并拖放到图纸上，大大简化了设计过程。这些元件模型都基于真实产品，确保了设计的准确性和实用性。 软件提供了直观的界面和强大的绘图工具。用户可以通过简单的操作绘制出复杂的气路图，同时支持自定义布局和线路连接，使得设计的气路图清晰易懂。此外，SMCDraw还支持3D预览，可以更直观地展示气动系统的立体结构，便于理解和分析。 在版本2.21中，可能包含以下新特性或改进： 1. **增强的元件库**：新增了最新的SMC气动元件模型，使设计者能够利用最新的技术进行设计。 2. **性能提升**：优化了软件的运行速度和稳定性，减少了软件崩溃和延迟的问题。 3. **用户体验改进**：可能对界面进行了调整，使其更加友好，操作更加流畅。 4. **自动化功能**：可能增加了自动布线或自动布局的功能，进一步提高设计效率。 5. **兼容性更新**：可能增强了与其他软件（如CAD、PLM系统）的互操作性，方便数据交换和项目协作。 6. **报告生成**：可能改进了报告生成功能，能自动生成详细的元件清单、气路图说明等，方便工程文档的编制。 对于气动系统设计人员来说，SMCDraw 2.21版本的更新意味着他们能够更快速、更准确地完成设计任务，减少错误和返工的可能性。通过使用该软件，不仅可以提高工作效率，还能确保设计的气路图符合行业标准，满足生产需求。 SMCDraw是一款针对气路图绘制的专业软件，其2.21版本的发布为用户带来了新的功能和改进，提升了气动系统设计的体验和质量。对于从事气动领域工作的人来说，这是一个值得尝试和更新的工具。通过下载并安装名为"SMCDraw(Setup-Ver.2.21.00-2024-01-11)"的安装包，用户可以立即开始探索和利用这些新特性，提升自己的工作效率。

"三路直流可编程电源 IT6302 编程与语法指南" 一、概述 IT6302 是一款三路直流可编程电源，提供了高精度的电源输出和灵活的编程功能。本手册介绍了 IT6302 的编程和语法指南，旨在帮助用户快速了解和掌握 IT6302 的编程技术。 二、安全注意事项 在操作 IT6302 时，必须遵循以下安全注意事项： * 请勿使用已损坏的设备。 * 在执行操作步骤时，请注意安全标志和警告标志。 * 在没有完全理解指定的条件且不满足这些条件的情况下，请勿继续执行操作。 三、技术许可 IT6302 的硬件和软件仅在得到许可的情况下提供，并且只能根据许可进行使用或复制。 四、版权声明 Itech Electronics, Co., Ltd. 拥有 IT6302 的版权，未经 Itech Electronics, Co., Ltd. 事先允许和书面同意，不得以任何形式（包括电子存储和检索或翻译为其他国家或地区语言）复制本手册中的任何内容。 五、质量保证 Itech Electronics, Co., Ltd. 对 IT6302 的材料及制造提供了一年的质量保固服务。 六、编程指南 IT6302 的编程指南包括变量、数据类型、运算符、控制结构、函数等内容，旨在帮助用户快速掌握 IT6302 的编程技术。 七、语法指南 IT6302 的语法指南包括语法规则、语句结构、函数定义等内容，旨在帮助用户快速掌握 IT6302 的语法规则。 八、结论 IT6302 是一款功能强大且灵活的三路直流可编程电源，本手册的编程和语法指南旨在帮助用户快速了解和掌握 IT6302 的编程技术，以便更好地应用 IT6302。 九、附录 IT6302 的技术指标、安全标志、警告标志等内容，请参阅本手册的相关章节。 IT6302 编程与语法指南旨在帮助用户快速掌握 IT6302 的编程技术和语法规则，并提供了相关的安全注意事项、技术许可、版权声明、质量保证等内容，以便用户更好地应用 IT6302。

这是 电子技术课程作业，实现了8路抢答器，内有设计实现完整详细说明，且带有multisim文件 最终电路中的抢答电路由于在默认情况下显示7,原因是由于编码器在不编码的时候输出全为高导致,所以又做个改进的电路.原理一样.只是用两片8-3编码构成了16-4编码.可以跳过0号.即:选手编号变为1-8号,而不是原来的0-7号. 倒计时电路中控制到00时候停止计时,有的人用的是高位产生借位信号时候反回一信号使计时停止,但是本人没有仿真成功.所以采用了图中接法.原理很简单,但是连线较多. 关于47和48,事实48完全可以代替47,但是本人仿真的时候也没有成功.7断a和k都试过了.百度了一下,很多人也遇到了此情况.故用47. 秒脉冲 不是很稳定.在仿真的时候可用一信号发生器代替. 关于报告中的J3开关,已经被我去掉,与j2合并在一起了.可以不必理会. 所有电路仅供参考,报告为pdf.

用ffmpeg将多路流合成一路，合成后画面可以画中画或者并排显示。包括混音

**STM32 PWM多路定时器输出详解** 在嵌入式系统中，STM32微控制器因其丰富的功能和强大的性能而被广泛应用。其中，PWM（Pulse Width Modulation）是控制电机、LED亮度、模拟信号生成等应用的核心技术。STM32提供了多种定时器类型，以满足不同PWM通道需求。 **1. STM32 PWM定时器概述** STM32的定时器家族包括基本定时器（TIM2-TIM5）、高级定时器（TIM1和TIM8）和通用定时器（TIM6、TIM7、TIM9-TIM14）。在这些定时器中，除了基础定时器TIM6和TIM7，其余都支持PWM输出功能。 **2. 高级定时器TIM1和TIM8** 高级定时器可提供最多7路PWM输出，具体分配如下： - TIM1：CH1、CH2、CH3、CH4（每个通道都有独立的捕获/比较寄存器），以及CH1N、CH2N、CH3N（互补输出）。 - TIM8：与TIM1类似，但没有CH1N。 高级定时器适合需要多通道和高精度的应用，如电机控制。 **3. 通用定时器** 通用定时器（TIM2、TIM3、TIM4、TIM5）可同时产生4路PWM输出，分别对应于CH1、CH2、CH3和CH4。与高级定时器相比，通用定时器在通道数量上稍有减少，但依然能满足大多数应用需求。 **4. PWM模式配置** 配置STM32 PWM输出涉及以下步骤： - **选择定时器**：根据需要的PWM通道数和精度选择合适类型的定时器。 - **时基配置**：设置定时器的预分频器、自动重装载寄存器值，确定PWM周期。 - **通道配置**：选择工作模式（边沿对齐或中心对齐），设置捕获/比较寄存器值以确定PWM占空比。 - **极性配置**：设置输出极性，决定高电平或低电平时输出PWM信号。 - **使能定时器和输出**：开启定时器并启用PWM输出。 **5. PWM应用实例** 实验8 PWM多路定时器输出通常会演示如何配置STM32的定时器来驱动多个负载，如LED灯，通过改变PWM占空比实现亮度调节。通过编程实现不同通道的PWM信号同步或异步调整，可以深入理解定时器的工作原理和PWM输出的灵活性。 **6. 软件开发工具** 开发过程中，常使用的IDE如Keil uVision或STM32CubeMX，它们提供了图形化的配置界面，简化了定时器和PWM通道的设置。编写代码时，通常会用到HAL库或LL库函数来操作定时器。 总结，STM32的PWM功能强大且灵活，无论是高级定时器还是通用定时器，都能满足不同场景的需求。理解其配置和工作原理对于开发基于STM32的PWM应用至关重要。通过实践，如实验8 PWM多路定时器输出，开发者可以更好地掌握STM32的PWM功能，提升项目开发能力。

这几天一直在使用STM32来写sensorless BLDC的驱动框架，那么必须会用到TIM1的CCR1/CCR2/CCR3产生的六路互补PWM，以及用CCR4来产生一个中断，用来在PWM-ON的时候产生中断进行过零检测，以及相电流的检测等。 在STM32微控制器中，实现传感器无刷直流（BLDC）电机驱动的关键技术之一是高效地采集电机相电流和过零检测。本篇将详细阐述如何利用TIM1定时器生成6路ADC采样，并通过CCR4触发ADC1的注入通道进行采样。 TIM1是一个高级定时器，它具有丰富的功能，包括产生PWM脉冲、中断和事件触发。在BLDC驱动框架中，TIM1的CCR1、CCR2和CCR3通常用于生成六路互补PWM信号，以驱动电机的三相。互补PWM模式可以确保电机相位在正确的时刻开启和关闭，从而实现无刷控制。 要生成这6路PWM，我们首先需要配置TIM1的时间基（Time Base）。例如，我们可以设定TIM_TimeBaseStructure结构体，包括计数周期（TIM_Period）、预分频器（TIM_Prescaler）、计数模式（TIM_CounterMode_Up）、时钟分频因子（TIM_ClockDivision）和重复计数器（TIM_RepetitionCounter）。初始化TIM1后，再通过TIM_TimeBaseInit函数设置这些参数。 接着，为了支持死区时间和自动输出功能，我们需要对TIM1的BreakDeadTimeConfig（TIM_BDTRInitStructure）进行初始化。这涉及到开启死区时间（TIM_DeadTime）、断路状态（TIM_Break和TIM_BreakPolarity）以及自动输出使能（TIM_AutomaticOutput）等。 对于PWM通道的设置，例如OCR1A、OCR1B、OCR2A、OCR2B、OCR3A和OCR3B，我们需要使用TIM_OCInitStructure结构体，定义PWM模式（TIM_OCMode_PWM1）、输出状态（TIM_OutputState_Disable/Enable）、输出极性（TIM_OCPolarity_High/Low）以及其他相关参数，然后分别调用TIM_OC1Init、TIM_OC2Init和TIM_OC3Init等函数初始化各通道。 在PWM模式下，通过CCR4的比较匹配事件，可以触发ADC1的注入通道采样。注入通道是ADC的一个特性，允许在常规转换序列之外进行单独的采样和转换，通常用于实时监测特定事件。为了实现这个功能，我们需要配置ADC的注入通道和触发源。例如，设置ADC1注入通道的采样时间、序列位置和触发源为TIM1_CCR4的更新事件。完成这些设置后，当CCR4的值与定时器计数值匹配时，ADC1将开始采样。 在实际应用中，CCR4的中断可用于过零检测。当PWM波形的占空比达到0或100%时，CCR4会产生中断，此时可以通过中断服务程序进行过零检测和相电流的计算。此外，还可以配置DMA（直接内存访问）与ADC1配合，自动将采样结果传输到内存，减轻CPU负担，提高系统效率。 总结来说，通过STM32的TIM1定时器，我们可以生成6路互补PWM信号，用于驱动BLDC电机。同时，利用CCR4的中断触发ADC1的注入通道采样，实现过零检测和实时电流监控。这一配置对于构建高效、精准的无传感器BLDC驱动系统至关重要。

出版社: 人民邮电出版社; 第1版 (2015年5月1日) 外文书名: The Hacker's Guide to Python 平装: 202页 语种： 简体中文 开本: 16 ISBN: 9787115387134

满分之路CSP-J模拟卷.zip

STM32F407是意法半导体（STMicroelectronics）推出的一款基于ARM Cortex-M4内核的微控制器，广泛应用于工业控制、自动化设备、物联网等领域。在本压缩包"四路互补的pwmTIM1.zip"中，重点讨论的是如何使用STM32F407实现四路互补的PWM（脉宽调制）输出，同时涉及到死区时间的设置，以确保高效、稳定的电机控制。 PWM是一种模拟信号生成技术，通过快速开关晶体管来调节负载上的平均电压，从而改变输出信号的功率。在电机驱动应用中，四路互补的PWM意味着有四个独立的PWM通道，每对互补通道用于驱动电机的两个半桥，确保电机绕组电流的连续流动，减少电流突变带来的电磁干扰。 STM32F407的高级定时器TIM1支持这种四路互补PWM功能。TIM1是一个16位定时器，具有丰富的功能，包括PWM输出、死区时间设置等。在配置TIM1为PWM模式时，通常需要以下步骤： 1. 初始化时钟：设置APB2时钟分频因子，确保TIM1时钟满足应用需求。 2. 配置定时器模式：将TIM1设置为PWM模式，选择合适的计数模式（向上、向下或中心对齐）。 3. 分配PWM通道：TIM1有四个CCx通道，可以分别配置为PWM输出。 4. 设置预分频器和自动重载值：决定PWM的周期。 5. 配置比较寄存器：设置PWM的占空比，即高电平持续时间。 6. 启动PWM输出：使能TIM1及其对应通道。 对于死区时间，它是PWM周期内的一个固定时间间隔，确保一个半桥的开关关闭后，另一个半桥的开关才打开，防止两个半桥同时导通导致短路。STM32F407可以通过设置TIM1的死区时间寄存器（DTG）来调整这个间隔。死区时间可以防止电机过热，提高系统稳定性。 在实际应用中，需要根据电机特性和系统需求来调整PWM频率和死区时间。20kHz的PWM频率在许多电机驱动应用中是常见的，它可以提供足够的控制精度，同时减少噪声。不过，频率过高可能会对滤波和电源稳定性带来挑战，而频率过低则可能导致电机运行不平滑。 总结来说，"四路互补的pwmTIM1.zip"资源提供了关于如何在STM32F407上配置四路互补PWM输出及调整死区时间的信息。这涉及到理解定时器的工作原理，以及如何利用STM32的高级定时器特性来满足特定的电机控制需求。对于开发电机驱动项目的人来说，这些知识至关重要。