针对微型仿生扑翼机载重量较小的特点，设计了一款微型扑翼机控制器。文章设计制作了扑翼机控制器的硬件电路，采用STM32F103T8U6作为主处理器，并设有陀螺仪、加速度计和磁力计。在此基础上将传感器的数据进行融合，采用基于四元数互补滤波的姿态解算方法求解出扑翼机的姿态角，以实际姿态角与目标姿态角的差值作为PD控制器的输入，输出量作为舵机控制量，提高扑翼机的飞行稳定性。文中所设计的控制器具有重量轻、尺寸小、与扑翼机契合度高的特点。
2021-11-27 16:45:36
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卧加后处理，自动算坐标，公司内部使用的。要先弄好回转中心，然后对一个坐标，其他的可以自动计算出来，直接写入机床上了。
2021-11-27 10:17:59
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