：在充分调研国内外先进机器人构型设计的基础上，设计出一种基于ＵＧ三维建模的七自由度机 器人。基于Ｄ－Ｈ 矩阵理论，建立了七自由度机器人的正运动学方程。基于ＭＡＴＬＡＢ软件，采用了随机抽样 的数值方法。针对本体结构和运动方式特征，分析了七自由度机器人的工作空间，得到了其末端的工作空间点云图。仿真结果表明，用蒙特卡洛法分析七自由度机器人的工作空间变化平缓，无突兀现象，从而验证了结构设计的合理性，对其后期的结构及其控制系统的优化设计提供了依据

单自由度中心差分法MATLAB实现，只做了位移图，速度和加速度图下载者可自行绘制

六自由度并联平台，六自由度并联平台，六自由度并联平台

基于PID的两自由度（bicycle model）汽车底盘控制simulink模型。

根据汽车理论教材中的汽车二自由度微分方程建立的simulink模型。完美无缺。原创原创。 根据汽车理论教材中的汽车二自由度微分方程建立的simulink模型。完美无缺。原创原创。

模型基于《汽车操作动力学原理》郭孔辉著的三自由度微分模型，在二自由度的基础上增加了悬架侧倾的自由度。自认完美无误。 模型基于《汽车操作动力学原理》郭孔辉著的三自由度微分模型，在二自由度的基础上增加了悬架侧倾的自由度。自认完美无误。

模型基于《汽车操作动力学原理》郭孔辉著的汽车四自由度微分方程搭建。运行结果显示还可以，希望能帮到下载的兄弟们. 模型基于《汽车操作动力学原理》郭孔辉著的汽车四自由度微分方程搭建。运行结果显示还可以，希望能帮到下载的兄弟们.

7自由度车辆模型，可以进行车辆多种运行工况的动力学分析，精度较高。

机器人，动力学，滑模控制，自适应控制。根据所在研究中心机器人的工作模式，把二自由度串联型机器人的关节控制当成经典案例进行深入探讨。 利用 拉格朗日函数方法建立机器人动力学方程，近而确立机器人动力学模型。 基于永磁同步电机建立伺服控制系统，利用机器 人的位置控制与电流相结合的方式完成机器人的动力学控制。 利用自适应控制来完成机器人的位置控制，利用滑模控制算 法控制电机。 根据控制方法建立机器人和伺服控制模型，利用 MATLAB 中的 Simulink 模块进行仿真。 仿真结果表明，系统 在短时间实现了良好的跟踪控制，从而验证了控制方法的可行性

这个代码是51版的六自由度双足机器人，代码与原理图是大二的时候自行设计的，算法只占用的一个定时器来生成6路模拟pwm舵机，算法的设计以及实现很巧妙。很适合研究51双足机器人的学习者学习。