正向运动学指的是在已知机械臂各个关节角度的情况下，推算end-effector（机械臂终端）的位置和方向（合称pose）。反向运动学指的是在已知end-effector的位置和方向，推算各个机械臂的关节角度。我们主要研究反向运动学。让我们看一下基于反向运动学的控制逻辑图：在给出机械臂的end-effector的pose后，反运动学模块计算出各个关节所需要的角度，然后通过电机产生力矩(torque)去执行。在此期间，通过反馈(feedback)去消除一些控制误差。但是，事实上会有很多的干扰因素存在。例如：地球引力（gravity）惯量（inertia）摩擦力（friction）科里奥利力和离心力

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