摘要：对一种空间3自由度并联机器人(3-RRS并联机器人)进行运动学和动力学分析。此并联机器人的机构由一个动平台和一个静平台通过3个同样的转动副—转动副—球面副的支链组成。完全描述此并联机器人动平台的位置和姿态需要6个变量,即平台上一参考点的3个位移和3个转角。由于此并联机器人拥有2个转动自由度和1个移动自由度,所以,在动平台的6个位姿变量中只有3个变量是独立的。首先,推导此种并联机器人动平台的6个位姿参数之间的约束关系,给出这些变量之间的解析表达式。然后,基于Lagrange方程建立此并联机器人的动力学模型。在此基础上,通过算例分析驱动构件角速度、驱动力/力矩和能耗的变化规律。这些内容为进一步研究此种空间并联机器人的动态性能、机构优化设计和系统控制等都有非常重要的意义。

自己做的课程设计，还有全面的资料说明书等

搭建了8自由度的车辆动力学模型，对于整车模型有一定的参考价值。

在Simulink中利用simmechanics对三自由度的串联机械臂进行仿真

SimMechanics仿真，模块参数设定，参数调节，适合刚接触SimMechanics仿真的人

MATLAB simulink构建模型，具有很强的实用性，包括介绍和代码等。

波音747simulink 6自由度仿真波音747simulink 6自由度仿真

C#URController V1.7外国六自由度机器人上位机,一个完整的C#控制机械手，工控项目，很值得下载，绝对值

C语言实现三自由度机械臂轨迹规划源程序,输入为空间三维坐标，输出为相应电机需要旋转的角度

这是基于matlab对AUV的模型仿真，无缆水下机器人的英文缩写。 水下工程设备，水下机器人的一种。习惯称为自主式水下潜器(Autonomous Underwater Vehicle，简称AUV)。 水下机器人主要分为两大类：一类是有缆水下机器人，习惯称为遥控潜器(Remote Operated Vehicle，简称ROV)；另一类是无缆水下机器人，习惯称为自主式水下潜器(Autonomous Underwater Vehicle，简称AUV)。自主式水下机器人是新一代水下机器人，具有活动范围大、机动性好、安全、智能化等优点，成为完成各种水下任务的重要工具。例如，在民用领域，可用于铺设管线、海底考察、数据收集、钻井支援、海底施工，水下设备维护与维修等；在军用领域则可用于侦察、布雷、扫雷、援潜和救生等。由于无缆水下机器人具有活动范围不受电缆限制，隐蔽性好等优点，所以从60年代中期起，工业界和军方开始对无缆水下机器人发生兴趣。