https://blog.csdn.net/weixin_53403301/article/details/145056430 【STM32】HAL库的USB虚拟串口（VPC、CDC）配置及数据传输，USB复位及自动重连的解决方案 STM32微控制器系列由意法半导体（STMicroelectronics）生产，广泛应用于嵌入式系统中。HAL库是ST提供的硬件抽象层库，它提供了一套标准的编程接口，使得开发者可以不必直接与硬件寄存器打交道，从而简化了开发过程。在STM32的HAL库中，实现USB虚拟串口（Virtual COM Port，VCP）和USB通信设备类（Communication Device Class，CDC）的功能，可以让开发者利用USB接口实现串口通信。 USB虚拟串口（VCP）是一个在USB和串行通信之间转换的设备，它允许数据通过USB接口发送和接收，而计算机端的应用程序可以像处理传统串口设备一样处理这些数据。CDC是USB设备的一种类别，专为通信设备设计，常见于USB调制解调器、ISDN适配器等。通过CDC实现的USB通信，可以在不安装额外驱动的情况下与PC端进行通信。 要实现STM32的USB虚拟串口和CDC通信，首先需要在硬件上确保微控制器支持USB功能，并且正确的外设时钟已经配置。之后，通过STM32CubeMX工具或者手动配置方式，在HAL库中初始化USB硬件外设。接下来，需要编写相应的USB通讯协议栈代码，实现VCP或CDC的通信协议。这通常包括USB设备的枚举过程、数据传输、端点的配置和使用等。 数据传输方面，STM32的HAL库通过中断或者轮询的方式从USB接收数据，并将其转发到指定的目的地，同时，也可以将数据从来源地发送到USB接口，通过PC端的应用程序进行接收。在数据处理过程中，开发者需要关注数据的缓冲管理和错误处理机制，以保证数据传输的稳定性和正确性。 USB复位和自动重连机制是指当USB连接出现问题时，系统能够自动执行复位操作，并尝试重新连接。这一机制可以显著提高系统的稳定性和用户体验。在STM32 HAL库中，这通常涉及到USB设备状态机的处理，以及对USB事件的监听和响应。在USB复位事件发生时，系统需要正确处理USB堆栈的清理和重初始化工作，而在检测到USB断开连接后，应该启动定时器或者轮询检测，尝试进行USB重新连接。 在实现上述功能时，开发者需要参考STM32的参考手册、数据手册以及HAL库的文档，这些文档详细描述了库函数的使用方法和USB相关的配置细节。此外，还有许多在线资源和论坛可以提供帮助，比如CSDN博客中的相关文章，它们可以为开发者遇到的问题提供解决方案和调试思路。 STM32的HAL库简化了USB虚拟串口和CDC通信的实现过程，但仍然需要开发者具备一定的USB通信和嵌入式编程的基础知识。在实际应用中，还需要考虑USB供电、通信速率、兼容性和可靠性等因素。通过仔细设计和调试，可以实现一个稳定且高效的USB通信系统。

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探索岩巷大倾角上山掘进普通综掘机施工技术,并应用于东易煤矿9-4回风斜巷28°上山岩巷掘进工作面。采用EBZ160悬臂式综掘机破岩,截割下的岩渣铺垫在巷道底板,建立坡度15°的掘进施工平台,综掘机在其额定爬坡能力范围内工作,实现岩巷大倾角上山综掘机掘进。实践证明:该技术方案突破了综掘机最大爬坡能力18°的制约,减轻了工人劳动强度,降低掘进成本,提高了掘进单进水平,实现了安全快速掘进。

"Happytime-Onvif-Server端测试软件"是一款专为ONVIF协议的服务器端设备设计的测试工具，旨在帮助用户在Device Test Tool中查找并验证设备的兼容性和功能性能。这款软件对于监控系统集成商、安防设备制造商以及网络摄像机的调试人员来说尤为实用。 【ONVIF协议详解】 ONVIF（Open Network Video Interface Forum）是开放型网络视频接口论坛创建的一种国际标准，用于规范网络视频设备之间的通信。它定义了统一的接口，使得不同厂商的网络视频产品能够互相操作，从而促进了IP视频监控市场的互操作性和标准化。ONVIF协议包括设备发现、媒体服务、配置服务、事件服务等多个部分，覆盖了从视频流传输到设备控制的全方位功能。 【Happytime-Onvif-Server端测试】 Happytime-Onvif-Server端测试软件主要针对ONVIF协议中的服务器端设备进行测试。这包括但不限于： 1. **设备发现**：测试服务器是否能正确响应设备发现请求，确保设备在局域网内可被找到。 2. **媒体服务**：检查服务器能否提供清晰、流畅的视频流，测试RTSP（Real-Time Streaming Protocol）和HTTP等传输协议的稳定性。 3. **配置服务**：验证服务器的配置接口是否正常，如设置视频分辨率、帧率、编码格式等功能。 4. **事件服务**：测试服务器的报警事件触发与接收机制，确保在发生异常时能够及时通知用户。 5. **PTZ控制**：对于支持PTZ（Pan-Tilt-Zoom）功能的设备，测试其平移、倾斜、缩放操作的响应速度和准确性。 6. **认证与安全**：确认服务器的安全设置，如SSL/TLS加密，确保数据传输的安全性。 【Device Test Tool】 Device Test Tool是ONVIF官方提供的一个测试工具，用于验证ONVIF设备的兼容性。用户通过该工具可以模拟客户端，连接到服务器端设备，进行各种功能测试和性能评估。Happytime-Onvif-Server能在Device Test Tool中被成功搜索到，意味着它符合ONVIF标准，可以与其他ONVIF兼容的设备无缝对接。 【使用方法】 使用Happytime-Onvif-Server，首先需要安装并运行软件，然后配置服务器的相关参数，如IP地址、端口等。接着，启动Device Test Tool，输入服务器信息进行设备搜索。一旦找到设备，即可在Test Tool中执行各项测试，如媒体流获取、设备配置、事件订阅等。 Happytime-Onvif-Server端测试软件是确保ONVIF服务器设备功能完备、兼容性强的重要工具，通过它，开发者和测试人员可以高效地检测设备的性能，提升产品的市场竞争力。

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内容概要：本文详细介绍了汽车驱动防滑控制系统（ASR）的三大核心技术模块：车速估计、路面附着系数识别以及控制策略的具体算法实现。针对车速估计部分，文中展示了如何利用卡尔曼滤波处理轮速传感器噪声并提高车速估算精度；对于路面附着系数识别，则采用滑移率变化率作为特征量并通过查表法或递推最小二乘法来确定不同路况下的摩擦系数；最后，在控制策略方面，提出了基于PID和模糊控制相结合的方法，根据不同路面情况动态调整控制参数，确保车辆稳定性和驾驶舒适性。 适合人群：从事汽车电子控制系统开发的技术人员，尤其是对ASR系统有研究兴趣的研发工程师。 使用场景及目标：适用于需要深入了解ASR系统工作原理及其具体实现方式的研究人员和技术开发者。主要目标是帮助读者掌握如何通过编程手段优化ASR性能，从而提升车辆行驶安全性和操控稳定性。 其他说明：文中提供了多个具体的代码实例，涵盖Python、C/C++等多种编程语言，便于读者理解和实践。同时强调了实际应用中的挑战，如传感器噪声处理、实时性要求高等问题。

在当今世界，对于军事训练和分析战场环境的需要越来越强烈。这种需求推动了仿真技术的发展，尤其是海陆空天（也就是海洋、陆地、空中、太空和网络空间）战场仿真。仿真引擎AFSIM 2.9作为一种先进的仿真工具，为这些领域提供了精确的模拟。它广泛应用于训练和作战准备，使得军事人员能够在没有实际风险的情况下评估各种战略和战术。 AFSIM 2.9的一个主要优势是其跨平台的能力，它允许在不同的操作系统上运行，为用户提供了一种灵活的体验。此外，该引擎具有模块化的结构，用户可以根据自己的需要添加或修改模块，从而定制仿真环境。这种灵活性意味着AFSIM可以用于各种不同的场景和假设情况，为军事规划提供了一个强大的工具。 模拟过程的精确度依赖于高质量的数据输入，AFSIM 2.9具备了处理复杂环境数据的能力，如地形、气候条件以及动态目标和威胁。它能够整合各种传感器数据，为用户提供一个实时和动态的战场视图，帮助决策者理解不同情况下可能发生的情况。 该仿真引擎的开发符合最新技术和军事标准，确保了其输出结果的可靠性。AFSIM 2.9还支持与其他仿真系统和工具的集成，增强了与其他系统的互操作性。这样，不同组织或国家的军事力量可以协同工作，进行联合演习和规划，即使它们使用的是不同的仿真工具。 在靶场工具方面，AFSIM 2.9可以模拟各种武器系统的性能，帮助评估在特定条件下的武器效果。这样的评估对于武器采购、训练计划以及战场战术的优化都是至关重要的。它还可以模拟电子战和网络空间作战，为现代战争的多维度战斗提供一个全面的模拟平台。 由于AFSIM 2.9具有强大的功能和高度的定制性，它在军事和防务领域中有着广泛的应用前景。对于军事训练、作战模拟、武器系统评估以及未来战场分析，AFSIM都提供了一个必不可少的工具。随着技术的不断进步和现代战争形态的演变，AFSIM 2.9将继续发展，以满足更加复杂的仿真需求。 仿真技术在军事领域的重要性不可小觑，AFSIM 2.9作为其中的一个代表，展示了其在模拟现代战场环境方面的潜力。它的精确性、灵活性和互操作性使其成为了一个宝贵的工具，对于提高军事训练效果和增强决策制定能力起到了关键作用。随着技术的不断演进，AFSIM 2.9将不断更新，以适应不断变化的需求和挑战。

### SPI学习记录与调试 #### 一、SPI基础概述 SPI（Serial Peripheral Interface），即串行外围设备接口，是一种常见的高速、全双工、同步通信总线标准。它只需要四条信号线就能实现数据的传输，分别是MISO（Master In Slave Out）、MOSI（Master Out Slave In）、SCK（Shift Clock）以及CS（Chip Select）。这种精简的设计不仅减少了硬件接口的数量，同时也简化了系统设计。 #### 二、ZedBoard SPI特性 ZedBoard开发板配备了两个独立的SPI接口，支持主模式（Master Mode）和从模式（Slave Mode），甚至可以配置为多主机模式（Multi-Master Mode），使得多个SPI设备可以相互间进行通信。以下是对ZedBoard SPI的一些关键特性的详细介绍： ##### 1. 主模式 在主模式下，ZedBoard作为SPI通信的主动发起方，负责控制整个数据传输过程。数据的传输和片选（CS）信号可以由用户手动配置，也可以通过硬件自动处理。具体来说，主模式下的主要功能包括但不限于： - 发送数据 - 接收数据 - 片选从设备 ##### 2. 相关寄存器 ZedBoard SPI模块包含一系列寄存器，用于配置和控制SPI的工作状态。以下是部分关键寄存器及其功能简介： - **Config_reg0 (0xE0006000)**：SPI配置寄存器，用于设置SPI的基本配置，如时钟速度等。 - **Intr_status_reg0（0xE0006004）**：中断状态寄存器，用于查看当前中断的状态。 - **Intrpt_en_reg0（0xE0006008）**：中断使能寄存器，用于使能或禁用特定的中断。 - **Intrpt_dis_reg0（0xE000600C）**：中断不使能寄存器，仅支持写操作，用于禁用中断。 - **Intrpt_mask_reg0（0xE0006010）**：中断屏蔽寄存器，只读，用于查看当前中断是否被屏蔽。 - **En_reg0（0xE0006014）**：SPI使能寄存器，用于启用或禁用SPI模块。 - **Delay_reg0（0xE0006018）**：延时寄存器，用于设置SPI操作之间的延迟时间。 - **Tx_data_reg0（0xE000601C）**：发送数据寄存器，只写，用于向SPI发送数据。 - **Rx_data_reg0（0xE0006020）**：接收数据寄存器，只读，用于读取SPI接收到的数据。 - **Slave_Idle_count_reg0（0xE0006024）**：从空闲计数寄存器，用于设置在进入空闲模式前等待的时钟周期数量。 - **TX_thres_reg0（0xE0006028）**：发送阈值寄存器，定义发送FIFO未满中断的触发水平。 - **RX_thres_reg0（0xE000602C）**：接收阈值寄存器，定义接收FIFO非空中断的触发水平。 - **Mod_id_reg0（0xE00060FC）**：模块ID寄存器，用于标识SPI模块的类型。 ##### 3. 中断号 ZedBoard SPI1的中断号为81，SPI0的中断号为58。 ##### 4. 中断寄存器的值 - **0x14**：表示RX FIFO非空且TX FIFO未满。 - **0x10**：仅表示RX FIFO非空。 #### 三、SPI的特点 1. **主-从模式**：SPI通信遵循主-从架构，其中主设备控制整个通信流程，而从设备则响应主设备的请求。主设备通过提供时钟信号和选择从设备来控制通信过程。 2. **同步传输**：SPI通信是同步的，即数据的发送和接收都与时钟信号紧密相关。这意味着，在每个时钟周期内，两个设备都会同时发送和接收一位数据，从而确保数据传输的一致性和准确性。 3. **数据交换**：SPI通信中的数据传输是一种双向的过程，每个设备在每个时钟周期内都会发送并接收一位数据。这种机制确保了数据传输的效率和同步性。 #### 四、注意事项 - 在主模式下，片选（CS）操作通常由程序实现，即通过编程来控制CS信号，以选择特定的从设备进行通信。 - 为了保证数据的完整性，接收到的数据应在下一次数据传输之前被读取，以避免数据丢失。 - 在实际应用中，还需要注意时钟信号的极性和相位设置，以确保正确地同步数据传输。 通过以上介绍，我们可以了解到SPI作为一种高效的串行通信协议，在嵌入式系统设计中具有广泛的应用价值。掌握其基本原理和配置方法对于嵌入式开发者来说是非常重要的。

针对大角度斜井掘进施工过程中光爆成型质量偏低的现象,通过对井筒在400 m处的施工情况分析,制定了一系列的对策,有针对性的解决钻眼质量低、看线、轮尺不准确不按轮尺图点眼、周边眼布置不合理和周边眼装药量取定不合理等情况,结果表明:可节省大量施工材料,降低成本;光爆成型质量的提高,也节约了巷道成型和爆破所必须的人工。

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