NURBS是用于表示和设计几何的行业标准工具。 它们为标准解析形状（例如圆锥曲线）和自由形状形状提供了一种通用的数学形式，并且提供了设计多种形状的灵活性。

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I = ENVIREAD(FILENAME) 使用来自相应头文件 FILENAME.hdr 的信息将 ENVI 二进制文件读入数组。 输出结构 I 包含字段 Ix、Iy、Iz 和 I.info，分别包含 x 坐标向量、y 坐标向量、图像数据和标题信息。 Iz 将采用任何数字格式（double、int 等），就像在 envi 文件中一样。 I = ENVIREAD（文件名，头文件）； 使用头文件中的头信息。 ' 感谢 Yushin Ahn 的修改。 笔记： - 地理注册目前不支持旋转图像。 - 不支持导入复杂数据。

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VINS-Fusion中文注释版 创新学习用。 十分感谢港科大各位老师的工作。 目前唯一注释了前端VIO部分。 相应博客 参考内容 以及一些其他的博文，在代码中也进行了注释。 基于优化的多传感器状态估计器 VINS-Fusion是基于优化的多传感器状态估计器，可为自主应用（无人机，汽车和AR / VR）实现准确的自定位。 VINS-Fusion是的扩展，它支持多种视觉惯性传感器类型（单摄像机+ IMU，立体摄像机+ IMU，甚至仅立体摄像机）。 我们还展示了一个将VINS与GPS融合的玩具示例。 特征： 支持多种传感器（立体声摄像机/单镜头摄像机+ IMU /立体声摄像机+ IMU） 在线空间校准（相机和IMU之间的转换） 在线时间校准（相机和IMU之间的时间偏移） 视觉闭环 我们是 （2019年1月日）上排名第一的开源立体声算法。 作者：香港，曹少祖，潘洁，和 影片：

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