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第五章 拉格朗日松弛算法.ppt

规划算法，拉瓦利著作的，很适合初学者学习算法

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欧拉公式求长期率的matlab代码机械臂 该项目的目标是研究4-dof机械手臂的行为 为了模拟机械臂，我们将Matlab与Corke的机械工具箱一起使用。 为机械手臂建模 第一步是在模拟环境中对机器人进行建模，并定义必要的参数（电动机，质量，惯性等之间的链接）。 运动学 对机器人建模后，我们通过计算Denavit-Hartenberg参数来解决正向运动学问题 关联 i 迪 i i 1个 θ1 0 0 -90° 2个 θ2 0 0 90° 3 θ3 0 0 0 4 0 4天 0 0 逆运动学 通过将机器人的参数表示为笛卡尔坐标的函数，我们得到以下方程式： 路径规划 为了使末端执行器在特定的时间内沿圆形路径运动，我们必须定义至少9个点以形成路径，然后按指定的顺序将手臂伸入其中。 当然，在实际移动机器人之前，我们必须解决机器人的动力学问题。 动力学 欧拉-拉格朗日方程的形成将使我们能够找到需要在电动机中施加的实际力，以一定的方式迫使臂运动。 控制 最后，为了优化机器人向指定路径的运动，必须添加控制机制。 我们选择使用前馈转矩控制来做到这一点。 应用控件后，我们尝试使机器人沿圆形路径移动，并测

使用datalist、bootstrap和jQuery制作下拉输入框，支持模糊查询，html & javascript & css

资产管理 基于Python Tornado实现的一套CMDB资产管理系统，前端使用Vue + Iview-admin 目前功能 支持主机记录 支持数据库记录 支持自定义IDC机房 支持服务器/数据库批量添加，删除 支持基于标签管理实现用户访问资产授权 支持AWS /阿里云/腾讯云AWS / RDS / Cache自动获取 支持IDC，服务器，数据库操作记录（POST \ PUT \ DELETE） 支持标签管理，标签规则管理，自定义规则自动加入标签 支持主表和详情表分离，可不影响数据的情况下进行扩展 支持（自动，手动）发现AWS，阿里云，腾讯云主机，DB，缓存 功能排期 CMDB跳板机功能 Ucloud云服务器支持 截图 放一些简单示例图片，详细的使用可参考， ， 部署文档 Docker部署方式 创建数据库 create database `codo_cmdb` default chara

Euler 方法被用作 Heun 方法的基础。 Euler 的方法使用函数在区间开始处的切线作为函数在区间上的斜率的估计，假设如果步长小，误差就会小。 然而，即使使用极小的步长，在大量的步长上，误差开始累积，估计与实际功能值不同。 例子： 输入 x 的初始值，即 x0: 0 输入 y 的初始值，即 y0：0.5 输入 x 的最终值：2 输入步长h：0.2 xy 0.000 0.500 0.200 0.630 0.400 0.833 0.600 1.124 0.800 1.523 1.000 2.054 1.200 2.746 1.400 3.634 1.600 4.762 1.800 6.181 2.000 7.957 >>