摘 要：机器人足球仿真系统提供了实时对抗环境下研究多智能体协作问题的一个良好平台。本文基于仿真环境下的理论基础及模型，通过逐场次逐帧地测试与分析研究，设计出用于控制机器人协作队形的三角进攻算法，并对基于算法形成的进攻队形的决策形式和机制、角色形成与定制，以及行为分解与规划作了研究。经过对比分析，基于三角进攻算法的机器人控制策略在对射门机会的把握、队员间配合以及动作行为的执行精准度上获得了较为明显的改进。
1 引言
在人工智能技术逐步发展的历程中，对多智能体系统的研究一直是该领域的一个重要方向，并已成为一个热点问题。多智能体系统的研究包涵了智能体之间的相互协作及任务规划、体系结构设计及生长、自
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专题04：三角函数（解析版）-备战高考数学（理）三轮复习查缺补漏特色专题.pdf
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专题5：三角恒等变换（解析版）-备战高考数学（文）三轮复习查缺补漏特色专题.pdf
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专题3：三角函数（解析版）-备战高考数学（文）三轮复习查缺补漏特色专题.pdf
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最新实用三角函数不定积分手册作者:彭日昌 出版社:水利电力出版社 出版时间:1989-07-00 开本:16开 印刷时间:1990-02-00 页数:840 版次:一版一印
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简易示波器 按钮控制频率 简易的波形图 简易的波形生成
TIMER6_init(1,1); //输出频率
Adc_Init(); //PF6
Dac1_Init(); //PA4
LCD_Init();
BOXIN_init();
KEY_Init();
Dac1_Set_Vol(1500); //电压
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