使用大疆的A板，通过can通讯闭环控制M3508例程，只有对电机的控制，并不涉及复杂的控制，作者在学习过程中自己写的，更多是笔记作用，如有问题还请见谅

导步电机的无速度矢量控制，电压模型和电流模型结合，在工程中有批量应用的。

完整代码，可直接运行

几乎没怎么用过keil，从stm32外设一点点学，，代码一行一行看，几乎把程序全部注释了。 欢迎大家交流啊

在机器人多轴电机控制过程中,发现带载情况下如果电机起步速度过快会导致电机堵转问题,很需要一种可以实现电机匀加速的精确控制方法;文章借助于STM32F103,通过其I/O口输出矩形波脉冲序列的方式控制步进电机驱动器或伺服驱动器,从而实现对步进电机的位置和速度控制;通过修改定时器值实现梯形加减速轨迹,使步进电机运行具有较好加减速性能;另外,由于STM32F103芯片具有高速定时器,可以通过配置定时器输出和插补运算相结合方法,实现对多轴(多个电机)的控制;该方法对于嵌入式步进电机控制器的开发具有很好的参考价值。

位置环 电流环 速度环 四、伺服驱动器的运行控制原理

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基于单片机的发动机振动速度、位移和加速度测量方法

单片机在汽车速度、加速度测量系统中的硬软件设计

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