Sophus + ceres 对SE3的位姿优化实践，PnP
iter cost cost_change |gradient| |step| tr_ratio tr_radius ls_iter iter_time total_time
0 6.971092e+01 0.00e+00 2.29e+01 0.00e+00 0.00e+00 1.00e+04 0 7.45e-05 2.28e-04
1 5.852248e+01 1.12e+01 8.91e+00 1.03e+01 1.82e+00 3.00e+04 0 1.41e-04 4.02e-04
2 2.764596e+01 3.09e+01 2.00e+01 2.52e+00 4.94e+00 9.00e+04 0 7.64e-05 4.94e-04
3 7.834946e-02 2.76e+01 1.37e+01 2.36e-01 4.48e+00 2.70e+05 0 7.05e-05 5.76e-04
4 4.140774e-02 3.69e-02 1.03e+01 2.52e-03 1.09e+00 8.10e+05 0 6.93e-05 6.57e-04
5 4.119084e-02 2.17e-04 1.67e+01 2.11e-04 1.07e+00 2.43e+06 0 6.94e-05 7.40e-04
6 4.118984e-02 1.00e-06 1.63e+00 1.41e-05 1.06e+00 7.29e+06 0 6.83e-05 8.18e-04
7 4.118983e-02 4.19e-09 1.06e-01 9.14e-07 1.06e+00 2.19e+07 0 6.74e-05 8.94e-04
Ceres Solver Report: Iterations: 8, Initial cost: 6.971092e+01, Final cost: 4.118983e-02, Termination: CONVERGENCE
after optimize:
0.925421 -0.287927 0.246363 -0.722
0.336739 0.92301 -0.18617 -8.15989
-0.173792 0.255245 0.951129 9.10729
0 0 0 1
err_opt:0.0038567 -0.00193814 0.00258262 -0.0020643 -0.000398187 -0.000119575 0.000116657
true value:
0.925417 -0.288133 0.246137 -0.725046
0.336824 0.923045 -0.185843 -8.15777
-0.173648 0.254887 0.951251 9.10632
0 0 0 1
err_init:10.3912 -3.06362 8.02512 -5.81668 -0.14186 0.155837 -0.557138
2021-09-23 20:39:11
1.83MB
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编译完成的Ceres静态库，解压后包括编译整理后的include和lib文件，直接在VS2017中包含路径即可，亲测可用！
2021-09-22 15:42:00
67.95MB
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本资源在github可以找到，小白为了装机方便，将他们整合到了一起。此“SLAM装机库礼包”包含6个不能通过终端安装的库文件，解压后用cmake安装即可。小白使用的系统是：Ubuntu16.04.6，不用担心相关文件过时的问题，通过“sudo apt-get update”指令更新即可。
2021-09-13 10:29:33
101.03MB
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ceres2.0在windows下使用vs2019编译的动态库。包含glog、gflags、suitsparse、eigen依赖。
2021-09-12 09:06:01
10.33MB
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包含ceres2.0，gflags2.2.2，glog0.5，eigen3.4，suitesparse-metis-for-windows-v1.3.1(suitesparse)的源码。亲测使用vs2019可正常编译。
2021-09-12 09:06:00
47.63MB
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openvslam编译必须的ceres库，新建build文件夹，在里面cmake .. 然后make
2021-09-08 09:12:40
4.28MB
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VS2015-Debug-x64
【属性管理器】->【Debug|x64】->【通用属性】->【VC++目录】->【包含目录】
D:\Setup\CeresSolver\CeresSolverVS2015x64\include
D:\Setup\CeresSolver\CeresSolverVS2015x64\include\ceres
D:\Setup\CeresSolver\CeresSolverVS2015x64\include\Eigen
D:\Setup\CeresSolver\CeresSolverVS2015x64\include\gflags
D:\Setup\CeresSolver\CeresSolverVS2015x64\include\glog
【属性管理器】->【Debug|x64】->【通用属性】->【VC++目录】->【库目录】
D:\Setup\CeresSolver\CeresSolverVS2015x64\lib
【属性管理器】->【Debug|x64】->【链接器】->【输入】->【附加依赖项】
ceres-debug.lib
libgflags-debug.lib
libglog.lib
libglog_static.lib
运行工程项目时，将lib文件夹中的libgflags-debug.dll和libglog.lib.dll这两个文件拷贝至当前工程目录下！
2021-08-23 19:35:15
41.12MB
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