改进动态窗口DWA算法，模糊控制自适应调整评价因子权重，matlab代码，完全自己编写 这段代码是一个基于动态窗口法（Dynamic Window Approach，DWA）的路径规划算法的实现。下面我将对代码进行分析，并解释算法的优势、需要注意的地方以及独特算法所用到的内容。 首先，代码开始时定义了一个地图map0，表示机器人的运动环境。地图中的0表示可通行的区域，1表示障碍物。接着，代码对地图进行了旋转，以保证地图和预期设置的地图一致。然后，获取了地图的高度和宽度。 接下来，代码设置了绘图的参数，并绘制了地图中的障碍物。障碍物的坐标保存在obstacle数组中。然后，代码定义了起始点和目标点，并在图中绘制了起始点和目标点。 接着，代码计算了机器人的初始航向角，使其朝向目标点，以防止陷入局部最优。然后，定义了机器人的状态，包括位置、航向、线速度和角速度。 代码中的dt表示仿真步长，predictT表示前向模拟时间。obs表示障碍物的坐标数组，collisionR表示碰撞半径。 接下来，代码定义了运动学的限制，包括最高速度、角速度、加速度、角加速度以及线速度和角速度的分辨率

快捷键调整屏幕分辨率小工具

在本篇文章了我们给大家分享了易语言用窗口消息实现无边框调整和窗口的移动方法有需要的朋友们可以学习参考下。

雕文 MusGlyphs是一种字体，可修改从Bravura（ ）提取的字形，并调整其位置，使其更容易直接与文字字体组合输入文字处理器，而无需调整基线或点大小。 MusGlyphs可在任何支持连字和字距调整的文字处理器或其他软件中使用。 确保已打开这些功能，以使字形正确显示。 在文件列表中有一个PDF，向您展示了如何在Microsoft Word中激活这些功能。 要查看当前字形的完整列表，请查看字符映射PDF。 如果您从这种字体中受益，请给我买杯咖啡！ 版本记录 2021年3月31日，版本1.24：减少了+和=符号的字距调整，修复了重复行和法线之间的字距调整，将单个小节从大写I更改为竖线字符（还包括开放式和封闭式重复），添加了时间签名1 / 2–10 / 2，添加了倒转和斜杠转，将单个数字更改为标准罗马字体 2021年3月30日，版本1.23：修改了许多关键的绑定和连字，添加了一些

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（3）当前过程    只搜索当前函数。  （4）请注意,锁定的程序无法搜索。  3.  查找选项    （1）事件敏感度：  是否区分大小写。  （2）全字符  精确匹配全字符。  （3）向后  向后搜索。  4.  查找文字的单一匹配项  先输入查找文字，然后单击查找。如果没有与之匹配的文字，则文本框会立刻闪烁。如果有，当前 程序中第一个文字匹配的程序行会突出显示。以后每次点击查找会突显下一个文字匹配的程序行。 如果当前范围的 后一个匹配项已经达到，该文本段落会立刻闪烁。接下来点击查找会从头开始查 找。  5.  查找文字的所有匹配项  输入搜索文字，然后单击查找所有。搜索结果将显示在一个单独的窗口，即程序行视图窗口。  在程序行视图选择一栏程序行。如果选择的程序行的函数已在程序窗口中运行，那么程序窗口会显 示该程序行；如果选择的程序行的函数没有运行，那么会程序窗口会自动切换到该函数，并显示该 程序行。  可以通过按住键,从搜索结果中选中多行,选中后可以从搜索结果的右键菜单进行下列操作： 

六足机器人在崎岖地形上运动时，必须实时调整其运动的稳定性，在失稳时要采取相应的措施恢复稳定，以避免对机体和载荷造成损坏。本文针对六足机器人在崎岖地形下快速运动的稳定性判定和失稳恢复策略问题进行深入研究和分析，建立相应的稳定性判定方法，提出失稳调整策略。从几何特性和物理特性方面进行分析，将自然环境中的崎岖地形归纳为四种典型地形。以此为基础，结合六足机器人的运动和结构特点，对六足机器人的运动失稳情形进行分类。采用力学平衡分析方法，制定不同倾翻失稳类型下相应的调整策略。分析六足机器人驱动空间、关节空间和运动空间之间的映射关系，建立六足机器人的正逆运动学模型，推导求得其运动参数的计算方法；基于等效原理，获得六足机器人实时重心处的等效惯性力和惯性力矩；将 ZMP 方法和 FASM 方法相结合，建立六足机器人的稳定性判定方法。

适用人群：Cesium 开发人员 适用场景：三维地图项目 资源目标：为三维地图开发人员提供模型 其他说明：可以直接通过 Cesium 代码，将模型渲染在地图中。

分辨率随便调 甚至1080p的屏幕能用 2K甚至 4K的分辨率，太神奇了 带闪电图标的就相当于调整HiDPI，图标和字体显示低分辨率的大小，但是很清楚。

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