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2022-11-26 19:21:43
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离散控制Matlab代码自主车辆MPC
C
++中的自行车模型上的MPC
控制方法：
模型预测控制=后视最优控制+约束最优控制
在以下三种情况下，使用模型预测控制器以恒定的前进速度实现了车辆的横向控制：
直线控制
换道操纵
避障
系统状态
横向速度
偏航
偏航率
Y位置
转向角（在先前的时间步骤-增强SS矩阵后）
输入
转向角
代码实施
C
++用于使用MPC成本函数处理数据并获取新状态。
本征库用于矩阵计算。
该项目不使用任何优化库，并且通过采用成本函数的导数并将其等于零来计算输入转向命令。
然后使用离散时间状态空间方程式来计算新状态。
主文件可用于将轨迹类型更改为：直线，LaneChange或ObstacleAvoidance。
在这三种情况中的每一种情况下，都可以对主文件中的数据进行调整，以观察不同情况下的轨迹，例如车速，视界周期的长度，计算的时间步长等。
绘制完全在MATLAB中完成。
通过在C
++中调用MATLAB
Engine并在MATLAB环境中复制数据，可将数据从C
++传递到MATLAB。
Animate.m是Matlab文件，可直接从C
++调用该文件以运行Mat
2022-11-03 15:52:37
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【安装方法】
1、下载安装包，将安装包下载解压后，将全部文件和目录上传到网站空间， 用FTP上传时必须采用二进制方式。
2、运行http://您的域名/（安装向导）,
第二步验证 免验证 ,第三步填写MYSQL数据库信息。
3、安装成功后请删除base/install/目录下所有文件
【初次登录】
安装成功后，点击安装最后一步的管理登录按钮，进入后台管理界面
使用在安装时设置的管理员帐户和密码登录后台管理系统
后台管理系统的访问地址为：http://网站域名/admin.php
内附详细教程：
演示地址：http://www.114hl.net/code.asp?id=1005
2022-10-29 22:27:37
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本设计为自行车提供了一个实时显示里程和时速的功能。
系统主要由电源升压部分、MCU控制部分、霍尔传感器、液晶显示以及开关、接口等组成。
系统由8051单片机控制，利用霍尔传感器将自行车转速转化脉冲信号，再由51单片机对霍尔传感器的脉冲进行处理，并将结果送给1602LCD液晶显示器。
制作自行车里程表实物图片展示:
霍尔传感器在自行车中的安装如图:
原理图截图如下:
2022-09-19 16:52:43
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