ADRC系统连续形式的稳定性证明由郑青等于2007年首次实现。此为不依赖连续系统稳定性结论的前提下关于系统离散形式的稳定性证明，同时给出了状态转移矩阵A在谱半径小于1和谱范数（奇异值）小于1两种条件下的稳定性证明。
2022-07-12 18:09:42
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矩阵的特征值与特征向量的性质：
（1） 阶矩阵 的属于特征值 的全部特征向量再添上零向量，可以组成 的一个子空间，称之为矩阵 的属于特征值 的特征子空间，记为 ，不难看出 正是特征方程组
的解空间。(特征子空间是不变子空间)
（2） 属于不同特征值的特征向量是线性无关的。
2022-06-17 13:53:07
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