kinect-v2修复深度图像并用修复后图像进行彩色深度配准并，用opencv显示配准结果，并获取场景中所有点的三维坐标，用opengl显示三维场景
2021-08-05 16:28:43
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彩色图像和相应的每像素深度图是 3D 视频表示的一种方法。 该程序基于 DIBR，执行立体视图生成。 深度图根据 MPEG N8038 信息性建议进行解释，并呈现视图。 根据背景像素外推法填充遮挡。
cd2lr.m 是 DIBR 的代码。 cd2lrluma.m 是相同的代码，但仅适用于亮度分量。 用户可以先运行 demo_cd2lr.m。
作者要感谢微软研究院为演示目的提供“芭蕾”序列。
yuvimport.m 是 yuv 工具箱中的一个函数，可以在http://sprljan.com/nikola/matlab/yuv.html找到。 这个工具箱可以执行许多与 yuv 相关的功能。
如果您无法获得 yuv 工具箱，请与我联系
2021-06-01 16:03:17
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在用ImageData中的planes[0]的数据初始化mat时，mat的格式应与深度帧获取的格式相对应，步进大小始终都为ImageData.pitches[0]/sizeof(uchar)
3.在用OpenCV中的mat来存储RealSense R200的深度和彩色图像时，这一步很多人因为没有弄清楚realsense中数据源的格式，都是写循环来存入mat，遍历一遍损失了很多时间，虽然更为妥当，但不适合实时处理。笔者推荐直接用mat的重载构造函数。
Mat(int rows, int cols, int type, void* data, size_t step=AUTO_STEP);
rows为图像宽，cols为图像高，data为深度或彩色数据对应的指针，step为存数据时步进的大小
2021-04-24 14:42:05
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对应博文：https://blog.csdn.net/qq_23670601/article/details/97970892
- 最近在用D435做物体识别抓取的时候发现二维坐标到三维坐标没有一个直接能用的从二维像素点坐标转换到三维坐标的ROS节点，自己之前写过的kinect V2的坐标映射的通用性太差，所以这次写了一个节点，利用深度相机ROS节点发布的深度与彩色对齐的图像话题和图像信息内外参话题，将二维坐标映射到三维坐标系。
- 我挂上来的这个节点是将鼠标指向的二维坐标转换到三维坐标系下，并发布话题可视化到了rviz中，因为我自己的物体识别发布的像素坐标话题是一个自己写的消息文件，这次就不放出来了，需要用的把我这里的鼠标反馈的坐标改成你自己的坐标就行了。
2021-04-03 12:02:58
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