针对自由摆平板控制系统，为了实现平板的转动控制，完成硬币激光灯一系列操作，设计制作了一套基于ARM9和STM32的自由摆平板控制系统，实现了电机对自由摆系统中平板的状态控制。系统以ARM9+STM32为核心，由伺服控制系统结合编码器、角速度传感器、单轴陀螺仪，采用工作频率可达400MHz以上的S3C2440处理器并嵌入实时性很高的UCOS-II系统为主控制器，及时的处理采集回来的数据，使用增量式闭环控制算法实现电机精确控制，完成平板的转动控制。整个系统精度高，抗干扰能力强，实现了平板的转动、硬币的状态调整以及激光的投射控制。

本资源采用三模块七电平级联H桥整流器仿真，采用电压电流双闭环控制。除了最基本的控制器模块以外，还引入了电压平衡控制器，可以实现三个H桥负载不平衡差异较大情况下的整流，保持每个H桥的电压相同，仿真效果完美。源程序使用Matlab2018a搭建，matlab版本过低的小伙伴请谨慎下载，否则可能无法运行。如果有不小心下载了却无法运行，请私聊本人，本人将会将完整结构截图和参数以及模块讲解文件发给你，你可以对照着自己搭建。 下载后有需要可联系作者获取模块讲解文件。

针对基于电压源变换器VSC的高压直流HVDC输电系统存在输出电压低次谐波含量多、需要体积庞大的滤波器和变压器、串联器件的动态均压等问题,提出了一种基于模块化多电平变换器MMC的轻型HVDC输电系统的设计方案;根据建立的MMC-HDVC输电系统的数学模型,详细介绍了该系统控制策略的实现。该控制策略从装置级和系统级两个方面控制MMC-HVDC输电系统,分别实现子模块电容电压的平衡控制及系统的功率解耦控制。仿真结果验证了该系统的可行性与有效性。

利用MPU6050加速度传感器测量平衡车的偏向角，通过直立PID和速度PID控制小车的速度，是其平衡行进。里面附有测试源码。

自平衡三棱柱学习资料

详细介绍了两轮自平衡小车的动力学建模和平衡控制。通过状态空间方法来进行小车的平衡控制，利用matlab进行仿真。

两轮自平衡机器人动力学建模及其平衡控制.

基于零序电压注入的三电平NPC逆变器中点电位平衡控制方法