对一级倒立摆进行仿真 通过pid以及模糊控制实现控制

单级倒立摆的simulink仿真模型，实现串级控制~~~~~可作参考

一阶倒立摆的双闭环PID控制系统设计完整报告 有实验仿真图、实验步骤和方法

simulink模型，mdl file 状态方程： A=[0 0 1 0;0 0 0 1; 0 -0.88 -1.915 0.0056; 0 21.473 3.85 -0.136]; B=[0;0;0.30882;-0.62032]; C=[1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]; D=[0;0;0;0]; 极点配置： p1=-7.4527+9.666i; p3=-3.1538+1.8334i; p2=conj(p1); p4=conj(p3); P=[p1 p2 p3 p4]; R=place(A,B,P);

这是我花了很大工夫才做好的课程设计，实属不易，拿来与大家分享，有用得着的就拿去吧！ 本设计主要是基于PID的双闭环控制一阶倒立摆.

里面有很多倒立摆的控制方法，如PID，根轨迹，bangbang，LQR,状态反馈，而且是Word版本可以copy的，呵呵

旋转倒立摆方案设计，主要有整体框架图，硬件电路设计，软件设计分析，运动模型建模，详细的分析过程和实验数据，可以作为电赛题目训练参考

2015全国大学生电子设计大赛B题，风力摆研究报告，设计报告之风力摆控制系统

硕士毕业设计时做的程序，主要是倒立摆控制软件的全套程序

基于LQR的二级倒立摆模糊控制的论文基于LQR的二级倒立摆模糊控制的论文