主要目的         本人平时研究slam算法，比如激光导航，动态路径规划，以及其它上层业务以及外围驱动相关的开发。其中会很多的理论和实际应用会用到ros系统中的一些开源的软件包，所以希望借助于ros平台能够快速的验证和实现一些实际应用需要的解决方法。苦于资金紧张，等了好久才下决心做一个ros小车用于学习和研究。下面我会详细介绍我从头开始一步一步小车底层的计划、思路等。 ros小车方案选型 要从头做一个小车底盘，首先要了解小车底盘结构、硬件、模块等等。小车底盘承载着机器人定位、导航、移动、避障等多种功能，是机器人必不可少的重要硬件。所以一个好的底盘对于上层算法定位、导航、控制精度至关重要！

POI可以到www.apache.org下载到。实际运行时，需要有poi包就可以了。HSSF提供给用户使用的对象在rg.apache.poi.hssf.usermodel包中,主要部分包括Excel对象，样式和格式，还有辅助操作。有以下几种对象： HSSFWorkbook excel的文档对象 HSSFSheet excel的表单 HSSFRow excel的行 HSSFCell excel的格子单元 HSSFFont excel字体 HSSFDataFormat 日期格式 在poi1.7中才有以下2项： HSSFHeader sheet头 HSSFFooter sheet尾（只有打印的时候才能看到效果） 和这个样式 HSSFCellStyle cell样式 辅助操作包括 HSSFDateUtil 日期 HSSFPrintSetup 打印 HSSFErrorConstants 错误信息表

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