以悬挂系统操纵电气化、控制智能化为原则，采用以DSP处理器为核心的微型计算机控制系统实现农具的升降和作业过程的耕深自动控制。耕深自动控制的目标是耕深均匀、发动机负荷稳定、燃油消耗低，基于此提出7种控制策略来分别实现这些目的。论文提出以提升臂转角、下拉杆受力值、滑转率作为控制参数，PID作为控制算法来构建多种控制策略。结合虚拟样机技术，在SimulationX软件中搭建悬挂系统的物理模型，对系统进行运动学和力学分析。证实可以用提升臂转角间接表示耕深;分析得到下拉杆受力与耕深、土壤比阻关系，并给出一种下拉杆受力参考值的设定方法;理论上分析了液压系统压力冲击影响因素并做了仿真验证，提出在控制面板设置速度调节旋钮的解决方案。论文分别给出了7种控制策略的逻辑框图，并重点对其中常用的五种控制策略做了仿真分析，证实了这些控制策略的可行性以及实现过程中的难点。提出拖拉机电控液压悬挂系统的设计方案，给出7种控制策略的实施方式和操纵过程。设计控制面板和销轴式牵引力传感器，选择电液比例阀、电控单元、传感器等搭建试验样机。将耕深自动控制的多种控制策略以及农具升降、耕深调节、速度调节等功能编写程序，并编译调试下载至电控单元中。最后做了田间试验证实设计方案的可行性以及控制策略的适用性。同时试验也证明了开发过程中虚拟样机模型的正确性。
2021-08-11 10:06:59
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