采用边缘计算技术、区块链技术、人工智能技术、远距离智能传感技术等先进技术，真正做到在火灾慢速阴燃时极早期的吸热阶段即能发现被监控对象表面的温度缓慢变化过程，为避免火灾的发生赢得黄金的补救时间，有效地填补了在火灾阴燃阶段极早发现火灾苗头的空白，真正达到火灾极早期及时预警，将风险遏制在萌芽中的效果，是一款与现有火灾报警类产品的完美结合。

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人们越来越重视环境问题，为此北京创羿兴晟科技发展有限公司研发了多款LoRa产品，例LoRa控制终端CY-LRB-102、LoRa检测终端CY-LRB-101、LoRa控制终端CY-LRW-102、LoRa检测终端CY-LRW-101等产品型号，还有多款产品正在研发中，通过LoRa窄带物联网技术实现对场所内环境，包括pm2.5、CO2含量、光照、粉尘颗粒物浓度、环境温度气压等的监测，打造LoRa环境监测物联网系统，通过对环境的监测实现对环境状态的提前预警，实现从被动承受到主动防御的转变。

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作者:XiaoLu 概述本设计拟应用于建筑工地塔吊工作状态监控与安全预警，塔吊是建筑工地上最常用的一种起重设备，是工地上一种必不可少的设备，但因为其高危性跟特殊性，管理稍微不当，极易发生安全事故，因此对塔吊状态监控与安全预警显得尤为重要且具有实际意义。本设计拟由STM32处理器、气压测量模块、温度测量模块、陀螺仪模块、显示模块等构成，STM32作为核心处理器协调多个模块正常工作，完成塔吊状态监控与安全预警。通过传感器测量塔吊俯仰角、翻滚角、航线角，工作姿态超过安全阈值时蜂鸣器预警。如:为了防止电缆扭结，旋转回转角大于设定角度时预警。 开发环境硬件:ART-Pi STM32H750开发板、LPS22HH气压传感器、LSM6DSOX六轴传感器、128*64OLED屏、蜂鸣器 RT-Thread版本:4.0.3 开发工具及版本:MDK 5.27、RT-Thread Studio 1.1.5、STM32CubeMX 6.1.0、PuTTY 0.74 RT-Thread使用情况概述（1）内核部分:线程、信号量、邮箱、软件定时器、调度器 线程:创建用户线程、读取传感器值并运算、显示与提醒。 信号量:定时器释放信号量，传感器获取信号量后读取传感器数据并处理。 邮箱:用于将传感器获取信号传递至显示线程。 软件定时器:为传感器提供稳定的采样周期，便于进行积分运算。 调度器:协调多个用户线程，满足线程实时性。 （2）组件部分:FinSH控制台 FinSH控制台:用于设备调试 （3）设备和驱动:PIN设备、I2C设备、SENSOR设备 PIN设备:LED、蜂鸣器均使用PIN设备 I2C设备:OLED、LPS22HH、LSM6DSOX均使用I2C通信协议 SENSOR设备:LPS22HH、LSM6DSOX注册为SENSOR设备 硬件框架本作品采用由ART-Pi STM32H750开发板、LPS22HH气压传感器、LSM6DSOX六轴传感器、128*64OLED屏、蜂鸣器。 使用气压计与温度测量可求得对应位置的海拔高度，通过传感器零点标定，可求出塔吊相对于地面的高度，可用于限高预警； 使用六轴传感器求得塔吊转臂的相对零点的转动角度，用于监控塔吊工作在安全的回转角度，利用六轴数据的变化，可对塔机切斜角度进行监控与预警； 使用OLED实时显示传感器采集的数据，对预警姿态进行标记。 使用蜂鸣器进行预警提示。 软件框架说明本作品软件部分采用四个用户线程，分别为LED指示灯线程、OLED显示屏线程、LPS22HH气压计传感器线程、LSM6DSOX 6轴传感器线程 LED指示灯线程为优先级较低的用户线程，用于指示系统的工作状态，正常工作时为红蓝交替闪烁，停止闪烁时表明其它线程执行有误，需要重启或检查。 OLED显示屏线程将塔吊的各项姿态进行显示，开机显示欢迎界面，使用用户按钮可进行换页操作，预警时屏幕显示不符合规范姿态信息。 LPS22HH气压计线程读取气压值，温度值，将气压折算为海拔，可求出相对于地面的高度，以此显示塔吊工作时的高度信息。 LSM6DSOX 6轴线程读取塔吊的3轴角速度计、3轴陀螺仪，将数据进行融合得到塔机工作姿态的欧拉角。 软件模块说明OLED显示屏 OLED线程程序流程图如下图所示，开机进入欢迎页面，5秒后默认进入温度、高度、压强页面，可以使用按键进行切换。进入温度页面时，获取LPS22HH气压计的邮箱，邮箱为空时等待，获取邮箱后提取传感器信息并显示，判断是否超出安全预警值，超出时蜂鸣器开始工作以予以预警提示。姿态页面同理。 LPS22HH气压计 LPS22HH气压计线程程序流程图如下图所示，首先使用SENSOR传感器设备注册设备，然后创建气压计线程，初始化邮箱，根据注册名查找设备获得设备句柄，然后打开设备，读取16次传感器值求平均，求出初始气压值作为基准值，以此计算出海拔偏移量。然后开始读取传感器值，计算出相对高度，将温度、高度、气压值通过邮箱发送到OLED线程，等待1秒钟后循环读取传感器值。 LSM6DSOX 6轴传感器 LSM6DSOX 6轴传感器线程程序流程图如下图所示，首先使用SENSOR传感器设备注册设备，然后创建气压计线程，初始化软件定时器，初始化邮箱，根据注册名查找设备获得设备句柄，然后打开设备。然后获取软件定时器释放的信号量，获取后开始读取传感器值，利用积分法计算塔吊的航向角，利用四元素法计算塔吊的翻滚角与俯仰角，最后将数据通过邮箱发送到OLED线程，然后循环等待信号量。 演示效果（1）作品图片:图1 仿真实验场景 图2欢迎页面 图3 温度页面 图4 姿态角页面（翻滚角预警状态） （2）视频:比赛感悟 RT-thread时一款非常优秀的国产嵌入式实时多线程操作系统，经过两个多月的学习，深深感受到了它的魅力。丰富的组件与软件包

基于SIMULINK的车道偏离预警系统算法研究与仿真。为本人课设作业。参考了SIMULINK内EXAMPLE和各种论文。 模型功能包括： 1.视频前处理 2.车道线检测 3.车道线追踪 4.偏离预警 5.预警信息后处理（安全裕度曲线+视频内嵌文字报警+警报声） 资料内容包括： 1.simulink模型 2.说明书（简要介绍原理和运行结果解释，去除目录与附录共10页） 3.视频素材 注意事项： 运行环境matlab2017b及以上

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